Horní Lipka (Ober Lipka) je lánovou vsí založenou na začátku 16. století podél Lipkovského potoka Žampachy z Potštejna při kolonizaci zdejšího kraje. Jestli to bylo jen dosídlování podél staré cesty do Kladska nebo v souvislosti s těžbou a zpracováním železa se dnes již nedozvíme, nejspíše obojí.
Původní jméno vsi bylo Lewka - levá voda - které se později změnilo na Lipku a ta se "rozpadla" na Horní, Prostřední a Dolní. První písemná zmínka je z roku 1576 v souvislosti s hraničním sporem a poté v Zemských deskách r. 1577, kdy je Králický díl Žampašského panství prodán (1574) pro dluhy Zdeňku z Valdštejna - prastrýci vojevůdce Albrechta.
V roce 1930 zde žilo 621 obyvatel. Po válce bylo původní obyvatelstvo odsunuto a nový osadníci již v temné době na starou historii nenavázali. V roce 1971 byla obec sloučena s Prostřední Lipkou a obě byly poté v r. 1985 připojeny ke Králíkům (celkem k nim takto bylo připojeno 10 okolních, původně samostatně fungujících vsí). Nyní zde žije cca 120 obyvatel a chalupářů v 75 staveních.
Dominantou obce je filiální kostel sv. Anny z r. 1818 s pozůstatky původního hřbitova, který připomíná již jen hřbitovní kříž a snesené náhrobní kameny u kostela. Na jeho okraji tohoto bývalého hřbitova se nachází památník sedmi starousedlíků zavražděných v srpnu 1945, 3 dny u něho stál i kříž. V křižovatce u kostela je nyní pomník rudoarmějců, ale původně zde stál památník padlým z první světové války. A na samém horním konci obce stojí zvonice, které je věnovaná tato keš.
O zvonu a zvonici z obecní kroniky, rok 1932:
Začátkem června t. r. pořídili zdejší ochotníci z výtěžku několika dobře navštívených představení v době masopustu zvon pro Jelení Vrch (Freudeberg). Zhotovila ho firma Richard Herold v Teplicích – Šanově, váží 105 kg a stál včetně dopravného 1400 Kč.
Slavnost svěcení zvonu byla stanovena na 19. VI. Ve jmenovaný den se shromáždili žáci školy, čestné dámy, ochotníci, obecní zastupitelstvo, hasiči a Podpůrný spolek u Faltusova hostince. Po uspořádání slavnostního průvodu následoval odchod k místnímu kostelu, kde byl po slavnostní bohoslužbě ověnčený zvon vysvěcen. Pan farář Peschke z Králík rozebral mezi jinými též způsobem plným uznání užití a významu zvonů a vzpomněl také nejvřelejšími slovy výkonů a přičinlivosti zdejších ochotníků (obzvláště vedoucího p. Hugo Weigela), kteří zvon opatřili. Jako kmotry byly paní Rosa Sturmová, manželka lesního z Velké Moravy a paní Olga Schwarzerová, manželka rolníka v Horní lipce čp. 157. Obě darovaly z tohoto popudu 300 Kč.
Odpoledne ve 2 hodiny následoval odchod a převezení zvonu na Jelení vrch, kde byl za přítomnosti paní Emmy Neumannové z Horní Lipky čp. 124 za hraní chorálu kapelou mládeže zvon slavnostně vytažen na nově postavenou věž. Potom co byly ještě zazpívány vhodné písňové sbory a starosta p. Josef Schmidt poděkoval jménem obce ochotníkům za přičinlivost, jakož i p. Ferdinand John ukončil slavnostní řeč, obvyklou při svěcení zvonu, následoval odchod na místo slavnosti, které bylo s velkou pílí zřízeno v lese p. Johanna Braunera v Horní Lipce čp. 57 a pro svou romantickou polohu získalo obecné uznání. Byl tam též taneční parket, na kterém lidová kapela rozhýbala nohy tanečníků.
Brzy po příchodu na místo slavnosti bylo slyšet jasné zvuky nového zvonu od blízké věže a všechno zbožně naslouchalo. „Komu asi bude zpívat první pohřební píseň?“
Početní byli návštěvníci z blízka i z dáli na slavnosti svěcení zvonu na jelením vrchu.
Náklady na zvonici činily 2728 Kč, které byly povětšině kryty z výtěžku slavnosti. Mnoho zásluh o slavnosti atp. si získal mezi jinými organizátor slavnosti p. Franz Jäckel, výměnkář v Horní Lipce čp. 158.
Od zvonice je pěkný výhled. Jen pohled na sever trochu kazí skladovák pokrytý lesklým plechem, takže tudy to je nefotitelné :(
Kdo bude chtět, tak panorama nafotí cestou po 
od Křížku.