Ancien palais des comtes de Poitou-ducs d’Aquitaine, le palais de Justice de Poitiers est un témoignage du style architectural appelé « gothique angevin ».
La grande salle d'apparat dite « salle des Pas Perdus » est réédifiée par la famille Plantagenêt un peu avant 1200. Elle demeure aujourd'hui l'un des plus remarquables exemples d'architecture civile médiévale en France.
Née le 6 janvier 1412 à Domrémy, Jeanne d’Arc arrive à Chinon le 6 mars 1429 où elle a une entrevue avec Charles VII de France. Elle est envoyée à Poitiers pour passer devant une commission de théologiens de Paris (réfugiés à Paris dans cette période difficile de la guerre de Cent Ans) qui l’interrogent à plusieurs reprises et chargent des matrones de s’assurer de sa virginité ; elle prend ensuite la tête de l’armée et marche à partir de 15 avril sur Orléans, qu’elle atteint le 29 avril, et réussit à contraindre les Anglais à lever le siège de la ville dans la nuit du 7 au 8 mai 1429. À Poitiers, la légende veut que l’examen ait eu lieu dans ce square des Cordeliers, à l’arrière du palais des ducs d’Aquitaine, comtes de Poitou (la Tour Maubergeon, depuis palais de justice). Ce caillou en serait le témoin…