Prádena, situado en las faldas de Somosierra, es el pueblo más meridional de la comunidad de Villa y Tierra de Sepúlveda. Su término ha sido poblado desde hace miles de años, como lo atestiguan los restos neolíticos encontrados en la conocida Cueva de los Enebralejos, una cavidad descubierta casualmente en 1932 y que fue utilizada necrópolis hace unos cuatro mil años. Allí se han encontrado cerámicas de uso doméstico y ritual, objetos de sílex y de cobre y un interesante conjunto de arte rupertre.
También son interesantes los restos encontrados en la Cueva de Las Granjas o en la de Carrascal.
Pero en el municipio de Prádena también se han encontrado yacimientos de la época romana (en la que este pueblo era Pratum: restos de la via empedrada de la calzadilla y algunas monedas y trozos de cerámica) y de la época visigoda