Pierwotna, jednonawowa gotycka, orientowana świątynia została wybudowana na niewielkim wzniesieniu, z fundacji zapewne księcia mazowieckiego, Janusza I Starszego.
Budowa prezbiterium zakończyła się w 1398 roku, natomiast całą świątynię ukończono w 1480 roku. W latach 1520 – 1530 budowla została gruntownie rozbudowana. W 1599 roku, dzięki staraniom grójeckiego proboszcza ks. Wawrzyńca Pindoviusa została dobudowana kaplica boczna świętej Anny, a druga została wzniesiona prawdopodobnie w XVII stuleciu. Na początku XVII stulecia zostały wybudowane: murowana zakrystia i dzwonnica. W czasie potopu szwedzkiego budowla została obrabowana i spalona. Jej odbudowa zakończyła się w 1746 roku. Na początku XIX stulecia kościół znalazł się w bardzo złym stanie technicznym. W latach 1828, 1833 i 1868 dzięki staraniom ks. Kazimierza Celińskiego – proboszcza i dziekana grójeckiego świątynia była remontowana i upiększana. Kościół został wtedy pozbawiony wież od strony zachodniej. Na początku II wojny światowej budowla została uszkodzona. Odbudowano ją już w grudniu 1939 roku, ale prace wykończeniowe ciągnęły się jeszcze przez kilka lat.
Obok świątyni znajduje się dzwonnica z 1889 roku, wyremontowana kilka lat temu.
Ciekawostki: Ołtarz główny pochodzi z 1870 roku. Znajduje się w nim Obraz Chrystusa Ukrzyżowanego, namalowany przez Rafała Chadziewicza. Na ścianie po lewej stronie ołtarza jest powieszony krucyfiks w stylu późnogotyckim. Lewy ołtarz boczny poświęcony jest Matce Bożej Różańcowej, prawy - świętej Annie. W lewej nawie znajduje się kaplica św. Mikołaja, w prawej - kaplica Matki Bożej Częstochowskiej.
W kościele zachowała się kropielnica - wykonana z piaskowca dawna chrzcielnica z 1482 - prawdopodobnie przy niej był ochrzczony Piotr Skarga. Chrzcielnica wykonana z marmuru pochodzi z XVII stulecia. Późnorenesansowa ambona została wykonana w pierwszej ćwierci XVII wieku.
Na zewnątrz kościoła warto obejrzeć naścienny zegar słoneczny z 1621 r.
Proszę nie szukać skrytki w niedzielę i święta kościelne !!!