Obec Petrůvka leží mezi městy Slavičín a Luhačovice v chráněné krajinné oblasti Bílé Karpaty v nadmořské výšce okolo 480 metrů. V okolí obce leží lokalita Hranice (Kněžpole ) s nadmořskou výškou 516 m, bájná hora Obětová má výšku 511 m, hora Kameničná 521 m a nedaleký Komonec s výškou 672 m, jenž patří do pohoří Vizovických vrchů.
Bílé Karpaty zahrnují zhruba území o rozloze 715 km2. Jde zejména o lesy listnatých porostů. Rozsáhlé jsou i louky s rozptýlenou zelení a bohatstvím rostlinných i živočišných druhů. Bílé Karpaty tvoří ve slovensko- moravské oblasti přirozenou hranici mezi Českou a Slovenskou republikou.
Na západě se rozkládá luhačovické Zálesí s četnými minerálními prameny a největšími moravskými lázněmi Luhačovice. Zálesí leží spolu s lázeňským městem v lesnatém údolí Horní Olšavy (dnes Šťávnice), na němž je vybudována Luhačovská přehrada.
Přírodní krásu chráněné krajinné oblasti, ve které obec leží, umocňuje vliv významných lidových kultur blízkého Slovácka a Valašska, na jejichž hranici se Petrůvka nachází.
Námaha turistů či jiných návštěvníků, kteří se do obce dostanou od Luhačovic přes strmý kopec, horu Obětovou, či od Slavičína přes Drahanec, je odměněna překrásnými výhledy na moravsko-slovenské pohoří s vrcholy jako jsou Velká Javořina (970 m ) a Velký Lopeník (912 m ). Rovněž severní strana umožní hezký pohled na začínající pohoří Vizovických vrchů.
Během své existence vystřídala obec řadu soudních okresů (naposledy byla spojena s městem Slavičín). Dnes je Petrůvka samostatnou obcí.