Situé à une altitude de 400 m dans la forêt domaniale de Château-Regnault au confluent de la Meuse et de la Semois, Roc-la-Tour culmine à 408 mètres et domine la forêt Ardennaise dans un superbe cadre de verdure. Par arrêté du 20 août 1935, Roc-la-Tour est classé site naturel sur la base des critères artistiques, pittoresques, scientifiques, historiques et légendaires.
Orienté au sud-ouest, le petit massif de quartzite comporte à sa base un important amas blocs pierreux. Il est essentiellement composé de trois tours verticales et d’une petite paroi, dont la hauteur varie entre 10 à 15 mètres.
Le site Roc-la-Tour a servi de campement à diverses reprises (20 à 40 fois) à la fin du Magdalénien (XIIIe millénaire av. J.-C.) et trois mille ans plus tard, au Mésolithique, un autre groupe évalué à une centaine de mètres du premier site. Le docteur Jean-Georges Rozoy a fouillé ces emplacements découverts en 1970 par Rémy Pia. Après les fouilles des années 1970 Jean-Georges Rozoy fit un sujet de thèse sur le site mésolithique (Roc-la-Tour II) et avec une équipe de bénévoles, il réalisa des fouilles du campement magdalénien (Roc-la-Tour I), pendant les étés de 1980 à 1986. Le compte rendu de ces recherches a été publié dans un ouvrage édité en 2004 et certaines pièces archéologiques sont conservées au musée de l'Ardenne à Charleville [Jean-Georges Rozoy, Roc-la-Tour 1, Le site des esprits. Le Magdalénien VI à Monthermé, Charleville-Mézières, 2004]
Roc-la-Tour I : Paléolithique supérieur, Culture Magdalénienne, entre 16 000 et 12 000 av.J.-C.
Roc-la-Tour II : Mésolithique Récent, Culture du Tardenoisien, entre 6 500 et 5 500 av.J.-C.