Campée fièrement sous son arbre sur le plateau de Vaudancourt, la Croix Martin a donné son nom à la D6 qui mène de Vaudancourt à Montjavoult par le plateau. Datant d'au moins trois siècles (c'est une croix forgée).
Le village de Vaudancourt, aux confins du Vexin français et du Vexin normand, apparaît dans les textes à la fin du XIème siècle et au début du XIIème siècle. C’est au début du XIIIème siècle, après une période rudes batailles sur les marches normandes du royaume de France, qu’il faut placer la construction ou reconstruction de l'église de Vaudancourt à l'initiative du chapitre de Saint Mellon. Les églises paroissiales de Boury en Vexin et Courcelles lès Gisors ont été réédifiées à la même époque.