Przywilej lokacyjny został wydany przez kapitułę warmińską w roku 1348. Odbiorcą nadania był pierwszy sołtys – Fryderyk, od którego imienia wieś miała przyjąć nazwę Frederichsdorf. Początkowo jednak funkcjonowała pierwotna nazwa Koseler. Nadanie określało również granice wsi: jezioro Wadąg, młyn Wadąg, majątek niejakiego Mateusza (tzn. Dągi) oraz nowe miasto, czyli Olsztyn. Kieźliny obejmowały obszar 30 włók nadanych na prawie chełmińskim między jeziorem Wadąg i Dywickim. W roku 1461 Krzyżacy pod wodzą komtura elbląskiego Henryka von Plauena zniszczyli wieś i niemal całą okolicę. Kieźliny opustoszały. Dopiero w 1552 roku kapituła warmińska nadała 8 włók nowemu sołtysowi – Henrykowi Tregerowi, który zobowiązał się do obsadzenia wsi kolonistami. W 1565 roku miejscowość była zamieszkana jedynie przez 6 osób. W XVIII wieku rząd pruski przekazał Kieźliny w ręce prywatne. Pod koniec tego stulecia Kieźliny składały się z 14 domów.
W latach 1888–1891 w miejscowości działała polska biblioteczka Towarzystwo Czytelni Ludowych. W okresie międzywojennym kilku mieszkańców należało także do Związku Polaków w Niemczech.
Obecny kościół parafialny w Kieźlinach został wybudowany jako kaplica -wotum wdzięczności za ocalenie mieszkańców wioski podczas epidemii w 1906 roku, poświecona św.Rozalii, patronce dotknietych zaraza. Prace murarskie wykonał Franciszek Bulitta. W latach 1968-1972 rozbudowano kaplicę o zakrystię i przedsionek. W 1942 powstała tu placówka duszpasterska ze stałym kapłanem. Parafia została erygowana w 1981 roku przez ówczesnego biskupa warmińskiego – Józefa Glempa i pełni funkcję kościoła parafialnego. Kaplica została wzniesiona w stylu neogotyckim. Jest to obiekt z czerwonej cegły, pokryty dachówką. Ścianę frontową zdobią sterczyny, blendy (pomalowane na biało) i metalowy krzyż. Z drugiej strony nad szczytem wznosi się mała wieżyczka z sygnaturką. Na kościelnym szczycie wisi dzwon „Maryja” pochodzący z 1906 roku – ta sama data zachowała się na chorągiewce umieszczonej nad prezbiterium. Przybudówka do prezbiterium i kruchta są otynkowane i pomalowane na biało. W skromnym, jednonawowym wnętrzu z pierwotnego wyposażenia zachował się chór muzyczny ozdobiony charakterystycznym dla gotyku (i neogotyku) motywem łuku ostrego. Łukiem ostrym zamknięte są też okna przeszklone drobnymi tafelkami mlecznego szkła. W niszach po obu stronach prezbiterium znajdują się figury Chrystusa i Marii z gorejącym sercem. W latach 60-tych w oknie prezbiterium umieszczono barwny witraż przedstawiający patronkę kościoła.
Od 1995 roku w kaplicy znajdują się relikwie patronki, św. Rozalii, przywiezione z groty na Monte Pellegrino pod Palermo. Umieszczono je w niewielkiej, dekoracyjnej ramie, a łaciński napis objaśnia, że darczyńcą był Józef Krauze – dawny mieszkaniec Kieźlin.