Die Gegend um Rüdnitz wurde bereits in der Frühzeit besiedelt. Darauf deuten zahlreiche Funde aus der Steinzeit, der Bronzezeit und der frühen Eisenzeit hin. Neben Waffen, Werkzeugen, Gebrauchsgegenständen und Schmuck wurden auch etliche Urnen entdeckt.
Erstmals urkundlich erwähnt wurde der Ort als Pecze Rudenicz im Jahre 1367. Der Ortsname geht wahrscheinlich auf das slawische Wort Ruda zurück, was so viel wie „roter Raseneisenstein“, „rote Erde“ oder „Erdschlamm“ bedeutet. Im Landbuch Karls IV. wird der Ort 1375 als Rydentz by Bernowe (Bernau) genannt.