Die Burg Frankenstein war die Stammburg des bedeutenden fränkischen Adelsgeschlechtes der Herren von Frankenstein, welches von einer Seitenlinie der Grafen von Henneberg abstammte und bis Mitte des 14. Jahrhunderts in Westthüringen und der Rhön nachweisbar ist.
Die baulichen Reste der abgegangenen Spornburg befinden sich auf 280 m ü. NN etwa 2 km (Luftlinie) östlich vom Stadtzentrum Bad Salzungens, unweit des Stadtteils Kloster und sind von dort über einen befestigten Fahrweg schnell zu erreichen. Die Burganlage befindet sich in Spornlage auf einem durch Steilabfall zur Talaue der Werra geschützten Ausläufer des Berges Frankenstein.
In Gipfellage dieses Berges – und etwa 100 m östlich der mittelalterlichen Burg – entstand um 1890 die gleichnamige Kunstruine Frankenstein mit Aussichtsturm durch den Bad Salzunger Burg- und Heimatverein Frankensteingemeinde.