Cette constellation est une des plus anciennes qui existent, peut-être la plus ancienne, malgré sa faible luminosité. Des descriptions d'une chèvre ou d'une chèvre-poisson ont été trouvées sur des tablettes babyloniennes datant de 3 000 ans. Il est vrai qu'à cette époque, le solstice d'hiver avait lieu quand le soleil s'y trouvait et cette position d'un soleil renaissant avant son essor durant le printemps a probablement contribué à sa création. Le Capricorne était l’une des 48 constellations identifiées par Ptolomée.
Le Capricorne est ordinairement dessiné comme une chèvre à queue de poisson. Certains grecs l'identifiaient à Amalthée, la chèvre qui nourrit Zeus lors de son enfance. D'autres pensent qu'elle représente Pan lorsqu'il fuyait le monstre Typhon. Il s'était transformé en chèvre et en voulant plonger dans l'eau, il rata sa transformation et seul l'arrière-train devint poisson. Selon d'autres versions il s'agirait de la divinité sumérienne Enki sous la forme du Sukhurmashu.
Neptune fut découverte dans cette constellation par l'astronomùe allemand Johann Galle le 23 septembre 1846.