První písemná zmínka o obci pochází z roku 1340, ovšem nejstarší počátky obce nejsou věrohodně doloženy.Název obce bývá spojován se jménem rytíře Jaroše, který byl zřejmě majitelem tvrze v minulosti stojící na místě dnešní fary.Pro obec byl významný rok 1658. Jarošovská rychta dostala do své pečeti část slavatovského erbu – vpravo hledícího medvěda držícího korunovanou přilbici. Tento výjev je i součástí dnešního oficiálního obecního znaku.
Stage 1: N49°11.123´E015°03.460´
Stojíte před pomníkem, který již zarostl do stromu. Už se nedopátráme
jestli se před třemi viditelnými čísli nacházelo ještě nějaké, ale tři vidět jsou.
A = ciferace tří viditelných čísel na pomníku
stage 2: N49°11.255´E015°03.884´
Nacházíte se na soutoku řek Kamenice a Žirovnice.
B = ciferace všech čísel na kameni. (zlomek jsou dvě čísla)
stage 3: N49°11.332´E015°03.891´
Nacházite se před pomníkem rytíře Jaroše.
C = kolik slov je na pomníku napsáno pod jménem rytíř Jaroš?
finální souřadnice:
N49°11.(B-A+2)(C-3)(C-B+4)´E015°03.(B)(B-1-A)(C-4)´