Ĉe la ekesto de Esperanto staris Ludoviko Lazaro Zamenhofo. Li travivis sian junecon en la multlingva urbo Bjalistoko, tiam apartenanta al la Rusa Imperio, hodiaŭ al Polujo, kie li ofte povis pririgardi kverelojn inter la unuopaj tie loĝantaj etnoj, do rusoj, poloj, germanoj kaj hebreoj.
Ĉar li konsideris la neekziston de komuna lingvo kiel la ĉefa kialo de la konfliktoj, lli eklaboris jam kiel lernejano pri projekto de nova lingvo, kapabla plenumi la taskon.
Ĝi devus esti – malsame al la naciaj lingvoj – neŭtrala kaj facile lernebla, tial ankaŭ akceptebla kiel la dua lingvo por ĉiuj, lingvo instruata samtempe kun tiuj naciaj kaj uzata en situacioj, kiam necesas kompreniĝo internacia. Zamenhofo unue cerbumadis pri revivigo de la latina, kiun li lernis en lernejo, sed konkludis, ke ĝi estas tro komplika por normala komunikado. Lernante la anglan, li rimarkis, ke la verba konjugacio laŭ genro kaj nombro ne necesas kaj ke gramatika sistemo de lingvo povas esti multe pli facila, ol li opiniis antaŭe. Daŭris tamen la lerna malhelpo pro granda kiomo de parkerigendaj vortoj. Foje ekrimarkis Zamenhofo du rusajn surskribojn: швейцарская [ŝvejcarskaja] (pordistejo, vorto derivita de швейцар ŝvejcar – pordisto) kaj кондитерская konditerskaja (dolĉaĵejo, derivita de кондитер konditer – dolĉaĵisto). Tiuj vortoj kun la sama sufikso inspiris lin al la ideo, ke uzado de regularaj afiksoj povus konsiderinde malplimultigi la kiomon de la vortoradikoj necesaj por komuniki. Por ke la radikoj estu kiel eble plej internaciaj, li decidiĝis transpreni la vortprovizon plejparte el la latinidaj kaj ĝermanaj lingvoj, do el tiuj instruataj tiam tutmonde pleje. La unua projekto de Zamenhofo, nomita Lingwe uniwersala, estis iomete preta en decembro 1878, sed lia patro, instruisto de lingvoj, konsideris la laboron vana kaj utopia, tial li verŝajne perdigis la manuskripton, konfiditan al li de la filo. Inter la jaroj 1879 kaj 1885, Zamenhofo studis medicinon en Moskvo kaj Varsovio. Tiutempe li denove eklaboris internacian lingvon. La unuan renovigitan version li instruis jare 1879 al siaj amikoj. Post kelkaj jaroj, li jam tradukis poezion, por ke kiel eble plej perfektigi la lingvon. En 1895 li skribis, ke “[d]um ses jaroj mi laboris perfektigante kaj provante la lingvon kvankam en la jaro 1878 al mi ŝajnis, ke la lingvo jam estas tute preta”. Kiam li jam preparis publikigon de la lingvo, la caraj cenzuristoj malpermesis tion. Zamenhofo estis tre elrevigita pro tio kaj sian libertempon pasigis per tradukado ekzemple de la Malnova Testamento aŭ kelkaj teatraĵoj de William Shakespeare. Fine en la jaro 1887, li povis eldoni la unuan lernolibron, La internacia lingvo, uzante la saman lingvon parolata hodiaŭ. Laŭ la kaŝnomo de Zamenhofo Doktoro Esperanto, sub kiu la libro estis eldonita, la lingvo baldaŭ eknomiĝis La lingvo de d‑ro Esperanto kaj pli malfrue mallongigite Esperanto. Zamenhofo ricevadis leterojn, kiuj ofte enhavis proponojn pri ŝanĝoj al la lingvo. Ĉiujn sugestojn li registris kaj pli malfrue komencis publikigi en la ĵurnalo La Esperantisto, eldonata tiam en Nurenbergo. En la sama periodaĵo li dufoje balotigis la legantojn pri la ŝanĝoj, la plejmulto tamen malkonsentis. Post tiuj voĉdonadoj por certa tempo iomete silentiĝis voĉoj dezirantaj reformojn kaj la lingvo ekdisvastiĝadis iom post iom. Plej multajn abonantojn la ĵurnalo havis en tiama Rusujo. Grandan baton ĝi tial suferis, kiam la cara cenzuro malpermesis ĝian disvastigon pro artikolo de Lev Nikolajeviĉ Tolstoj. La ĵurnalo devis esti malestigita, sed post nelonge ĝin anstataŭis nova, nomata Lingvo Internacia. Ĝi unue estis eldonata en sveda Upsalo, poste en Hungarujo kaj fine en Parizo, kie la eldonadon finis la unua mondmilito. La novan internacian lingvon ĝiaj uzantoj komencis uzi ankaŭ por organizi fakajn kaj ŝatokupajn aktivadojn internacinivele. Dum la unuaj jardekoj la komunikado en Esperanto realiĝis preskaŭ nur skribe, sed post nesupozite sukcesa Universala Kongreso, en franca Boulogne-sur-Mer, kie pruviĝis ebloj uzi la internacian lingvon eĉ parolforme, komencis rapide kreski ankaŭ personaj kontaktoj kaj renkontiĝoj inter Esperantistoj. Jam dum la Universala Kongreso en Barcelono jare 1909 realiĝis kelkaj renkontiĝoj de ĉeestantaj katolikoj, kiuj fine decidis organizi venontjare, do en 1910, apartan kongreson de katolikaj Esperantistoj. Dum ĝi estis fondita la Internacia Katolika Unuiĝo Esperantista (IKUE), kies ĉefa organo, la ĵurnalo Espero Katolika, tamen estis eldonata jam ekde 1903 kaj nun do temas pri la plej malnova ĝis nun aperanta Esperanta periodaĵo. En la jaro 1912 Zamenhof dum solena sermono enkadre de la 8-a UK en Krakovo rezignis sian oficialan rolon en la movado. La deka Universala Kongreso estis okazonta en Parizo jare 1914, aliĝis tien preskaŭ 4000 homoj, sed komenciĝanta milito malebligis ĝin kaj Zamenhof povis reveturi hejmen nur tra la Skandinavaj ŝtatoj. La sopiro pri paco kaj harmonio post la Unua Mondmilito vekis novajn esperojn, danke kion Esperanto estis rapide disvastiĝanta. La unua Universala Kongreso post la milito okazis jare 1920 en Hago, la 13-a UK jare 1921 en Prago. En 1927 en la Viena kastelo Hofburg estis fondita la memstara Esperantomuzeo kaj Kolekto por Planlingvoj, kiu en 1929 alkroĉiĝis al la Aŭstruja Nacia Biblioteko kaj hodiaŭ rezidas en aparta konstruaĵo. En la intermilita periodo kaj la dum la Dua Mondmilito, okazis persekutado kontraŭ esperantistoj, inter alie en Germanio sub naziismo kaj en Sovetunio sub stalinismo. La klopodoj akceptigi Esperanton kiel universalan lingvon renkontadis pozitivan respondon: Petskribojn favore ĝin adresitajn al la Unuiĝintaj Nacioj subskribis pli ol 80 milionoj da homoj, en Ĉeĥoslovakujo ekzemple ankaŭ la Nobel-premiito profesoro Jaroslav Heyrovský. La Ĝenerala Asembleo de UNESCO akceptis similajn rezoluciojn en Montevideo.
Ĝi estas facile lingvo tre taŭga por internacia komunikado.
Li celis kaj sukcesis krei facile lerneblan neŭtralan lingvon.
La ideo de Esperanto estas: sur neŭtrala lingva fundamento forigi la murojn inter la gentoj kaj alkutimigadi la homojn, ke ĉiu el ili vidu en sia proksimulo nur homon kaj fraton. La vortprovizo de Esperanto devenas plejparte el la okcidenteŭropaj lingvoj, dum ĝia sintakso kaj morfologio montras ankaŭ slavlingvan influon. La morfemoj ne ŝanĝiĝas kaj oni povas ilin preskaŭ senlime kombini, kreante diverssignifajn vortojn, Esperanto do havas multajn kunaĵojn kun la analizaj lingvoj, al kiuj apartenas ekzemple la ĉina; kontraŭe la interna strukturo de Esperanto respegulas la aglutinajn lingvojn, la japanan, svahilan aŭ turkan.
