Heiligkreuzsteinach wurde im Jahre 1293 zum ersten Mal urkundlich erwähnt. Die Herren von Hirschberg-Strahlenberg erbauten im 13. Jhrd. die Burg Waldeck, in deren Umkreis sie Rodungssiedlungen anlegten. Von der Burg ist leider nicht viel erhalten geblieben. Einige behauene Steine und eine Infotafel befinden sich neben der Grundschule in der Ortsmitte. Auch der ursprüngliche Standort der Burg (siehe Infotafel) kann besucht werden. Der Name des Ortes leitet sich von einer kleinen romanischen Kirche ab, die dem Heiligen Kreuz geweiht war, heute aber nicht mehr erhalten ist.
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