La ville doit son nom à Gaultier, abbé de Lesterps qui y fonda un prieuré. L’église date de la fin du XIe siècle.
Saint-Gaultier était une ville fortifiée, les vestiges des remparts restent visibles dans les jardins bordant la Creuse et plusieurs témoignages de son histoire subsistent encore en différents lieux de la ville : tours d’anciens châteaux, emplacement des portes de la ville, anciennes rues ...