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A Lenda da Dama Pé de Cabra é associada ao Castelo de Marialva, a norte da Guarda. Reza a lenda que um nobre senhor da Biscaia chamado D. Diogo Lopes era um caçador infatigável. Percorria todos os seus domínios em busca de veados, ursos e javalis. Porém certo dia quando andava a caçar um javali ouviu uma voz a cantar ao longe. Seguiu a voz e deu de caras com uma bela mulher. Abismado com a sua beleza, ofereceu-lhe o seu coração, e todas as suas terras se ela casasse com ele, mas no entanto ela recusou. A única condição que a bela mulher lhe impôs para se casar com ele era a de que ele não se benzer mais como a sua mãe lhe ensinou. Ele aceitou a condição e levou-a para o seu castelo.
Mais tarde, D. Diogo apercebeu-se que ela tinha um pé forcado como de uma cabra. Viveram muitos anos juntos e felizes e dessa relação nasceram 2 filhos: Inigo Guerra e Dona Sol. Um dia, depois de uma boa caçada, D. Diogo premiou o seu grande Alão com um belo osso, mas a podenga da sua mulher para se apoderar do osso, matou o cão. Surpreendido com tal violência, esqueçeu-se da promessa que tinha feito á sua mulher e benzeu-se. A Dama de Pés de Cabra deu um grito e e começou a elevar-se do chão com a sua filha Dona Sol nos braços, saíndo pela janela para nunca mais serem vistas. Com o desgosto D. Diogo decidiu ir guerrear os mouros durante vários anos, ficando cativo em Toledo.
Sem saber como poderia ajudar o seu pai, D. Inigo decidiu procurar a sua mãe, que se tornara uma fada, segundo outros, uma alma penada. A Dama do Pé de Cabra aceitou ajudar o filho, dando-lhe um onagro, espécie de cavalo selvagem, que o levou a Toledo. Quando chegaram, o cavalo abriu a porta da cela com um coice e pai e filho cavalgaram em fuga, mas durante o caminho viram um cruzeiro de pedra que fez o cavalo parar. A voz da Dama do pé de Cabra indicou ao cavalo para evitar a cruz, e depois de tantos anos e sem saber da aliança do filho com a sua mãe, benzeu-se e subitamente fez com que o onagro o cuspissse da sua cela e e do nada a Terra começou a tremer, uma fenda abriu-se e era possível ver o fogo do inferno que engoliu o animal.
Com o susto, pai e filho desmaiaram. D. Diogo nos poucos anos que ainda viveu, ia todos os dias á missa e todas as semanas se confessava rezando por tudo. D. Inigo nunca mais entrou numa igreja e crê-se que tinha um pacto com o Diabo porque a partir de então, não havia batalha que não vencesse.
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