Kostol v obci Čelkova Lehota, ktorý stojí pri hlavnej ceste takmer v strede obce, bol postavený v rokoch 2000-2004. Základný kameň kostola posvätil Mons. František Rábek v roku 2000.
Moderný rímskokatolícky kostol je zasvätený svätému Petrovi a Pavlovi a postavený bol veriacimi z farnosti. Po dokončení ho 4. júna 2004 slávnostne posvätil Mons. Marián Chovanec.