Geschichte zum Schloss:
Die Anlage wurde vermutlich im 12. Jahrhundert als Burg erbaut und im Jahr 1222 nebst der Heuchlinger Mühle erstmals als adeliger Burgsitz erwähnt. Frühe Burgherren waren die Herren von Huchelheim. Später war die Burg auf mehrere Besitzer aufgeteilt, darunter schon früh das Reichskloster Ellwangen sowie um 1290 die Herren von Goltstein, deren Anteile im 14. Jahrhundert an die Greck von Kochendorf kamen. 1449 wurde die Burg im so genannten „Städtekrieg“ durch Wimpfener Bürger niedergebrannt.
1484 erwarb der Deutsche Orden die Vogtei in sechs umliegenden Orten und wenig später auch Teile der Burg, die durch den Orden renoviert und Sitz eines für die umliegenden Orte zuständigen Deutschordensamtes wurde. Während des Bauernkriegs im Jahr 1525 wurde die Burg Heuchlingen abermals zerstört. Unter dem Hochmeister des Deutschen Ordens Walther von Cronberg erfolgte ab 1530 der Wiederaufbau im Stil der Renaissance. Wie auch andernorts wurden die Bauarbeiten durch Frondienst leistende Untertanen verrichtet.
Seine heutige barocke Gestalt erhielt das Schloss durch verschiedene Umbaumaßnahmen im späten 18. Jahrhundert unter dem Deutschordensmeister Karl Alexander von Lothringen, dessen Wappen an der Schlossmauer prangt, und den Baumeistern Georg Philipp Wenger (1701–1763) und Johann Hornstein (1740–1818). Aus der bereits um 1750 entstandenen Bauaufnahme Wengers stammen die ältesten Aufzeichnungen über die bauliche Form der Anlage, die zu dieser Zeit so baufällig war, dass Wengers erste Planungen praktisch einen vollständigen Neubau vorsahen. Wenger reichte mehrere Planänderungen ein, doch mit dem Bau war 1761 noch nicht begonnen worden, so dass Planung und Ausführung der heutigen Anlage im Wesentlichen auf Wengers Mitarbeiter Hornstein zurückgehen.
Nach Auflösung des Deutschen Ordens fiel das Anwesen als Staatsdomäne an das Königreich Württemberg, das die Anlage u. a. als Kameralamt und Kaserne nutzte. Seit ca. 1900 ist das Anwesen an die Südzucker AG bzw. deren Vorläufer als landwirtschaftliches Hofgut verpachtet; bis 1994 bestanden dort Mitarbeiterwohnungen, seit 2002 sind einige sanierte Flächen in den Wohngebäuden als Büros und Wohnungen unterverpachtet. Eine Teilfläche der Domäne (20 ha) wurde 1954 der Staatlichen Lehr- und Versuchsanstalt für Wein- und Obstbau in Weinsberg zugeteilt, die dort ein Obstbauversuchsgut von heute 34 ha Größe einrichtete.
Die Anlage ist normalerweise nicht zugänglich und nur gelegentlich zu speziellen Anlässen wie beim Tag des offenen Denkmals zu besichtigen.