Långväga linjetrafik med hästdragna vagnar bedrevs i bland annat Italien, Frankrike, Tyskland och England från 1500-talet. Den utvecklades under 1600-talet till den trafik med diligens-vagnar som pågick i omfattande grad fram till järnvägarna tog över den långväga persontrafiken.
Den första linjetrafiken i städerna var de så kallade carrosses à cinq sols "5-öresvagnarna" som inrättades i Paris 1662, men lades ned i slutet av 1670-talet. I London bedrevs från slutet av 1700-talet en omfattande trafik med diligensvagnar till förorterna, de så kallade "short stages". År 1825 myntades beteckningen "voiture d'omnibus" ("fordon för alla") i Nantes i Frankrike, som blev typbeteckning på täckta vagnar med invändiga långbänkar för cirka 20 passagerare i stadstrafik. Trafik med sådana vagnar startade i Paris 1828 och i London 1829. Från 1850-talet hade omnibusar i storstäder ofta takplatser. Redan på 1830-talet förekom ångdrivna omnibusar i reguljär trafik i London, men det dröjde till slutet av 1890-talet innan motordrivna bussar fick ett tekniskt genombrott, med början i Tyskland. De tidiga motorbussarna hade bensinmotor eller ångmaskin, och från 1920-talet blev dieselmotorer vanliga.
Motorbussarnas genombrott kom åren efter första världskriget, då det fanns ett överskott på lastbilar som kunde anpassas till persontransport. Samtidigt utvecklades nya karosstyper, som kunde utnyttja motorbussarnas större kapacitet. Från 1920-talet avstannade järnvägsbyggandet i många länder. I stället kördes buss och lastbil på sträckor, där man planerat bygga järnväg. Efter andra världskriget konkurrerade landsvägstrafiken ut persontrafiken på många trafiksvaga järnvägslinjer.