Robert d'Aguiló (originàriament Robert d'Aculley) era un senyor de la guerra (cap d'una host pròpia que combatia pel millor postor); nascut al ducat de la Normandia (al nord-oest del regne França). Aguiló era descendent de la conquesta vikinga de Normandia (segle IX); la dels mítics Ragnar Lodbrok i Rol·lo Ganger; i era un producte d'aquella societat de tradició i cultura escandinava; però passats dos segles llargs, en la orbita política del regne de França. Els Aculley (els pares i els avis de Robert) no tenien grans recursos econòmics, però exhibien un pedigrí viking incontestable i conservaven bones relacions amb parents molt ben situats.
Uns d'aquests parents eren els Hauteville, normands d'origen viking que poc abans s'havien apoderat de la punta de la bota italiana. Precisament, Mafalda de Pulla d'aquesta nissaga de vikings calabresos, era esposa de Ramon Berenguer II i mare de Ramon Berenguer III. Per tant, Aguiló i el comte independent de Barcelona, eren pares. Un detall molt important per a explicar tant l'aparició en escena de Robert a Tarragona, com el desenllaç de la història. Les fonts documentals confirmen que Aguiló i la seva host havien participat activament, com a mercenaris, en l'empresa conqueridora de la ciutat i del Camp de Tarragona (1116).