La gare de « Saint-Sulpice » est mise en service le 24 octobre 1864 par la Compagnie du chemin de fer de Paris à Orléans (PO), lorsqu'elle ouvre à l'exploitation la ligne de Toulouse à Lexos.
C'est une gare voyageurs d'intérêt régional (catégorie B : la fréquentation est supérieure ou égale à 100 000 voyageurs par an de 2010 à 2011), qui dispose de trois quais (dont deux centraux). C'est la gare la plus fréquentée du département du Tarn.
La fréquentation de cette gare s'établit désormais à près du demi-million, soit 460 349 voyageurs annuels.
