Das Dorf Lampertswalde wurde als Waldhufendorf angelegt. Im Jahr 1219 erfolgte die erste Erwähnung des Ortes nach einem Dokument aus dem Copialbuch (Abschriftensammlung) des Klosters in Meißen mit dem Namen Lamprechtiswalde.
Bereits am 1. Juli 1950 wurde der Ort Mühlbach eingegliedert.[3] Am 1. Juli 1996 wurde die Gemeinde Quersa-Brockwitz eingemeindet[5], die am 1. Januar 1973 durch Zusammenschluss der beiden namengebenden Orte entstanden war.[3] Am 1. Januar 1997 folgte der ehemals selbstständige Ort Adelsdorf.[6] Schließlich wurde am 1. Januar 1999 Schönborn eingemeindet.[7]
Zum 1. Januar 2012 wurde die Gemeinde Weißig am Raschütz nach Lampertswalde eingemeindet.