Da Monguzzo, in epoca romana, passava la via Mediolanum-Bellasium, strada romana che metteva in comunicazione Mediolanum (Milano) con Bellasium (Bellagio). Nel XIV secolo la strada di collegamento con il capoluogo lombardo aveva invece il nome di strata da Niguarda, la cui manutenzione spettava anche a quello che in quel tempo era noto come "locho da Maguzio".[7]
Le vicende storiche di Monguzzo sono strettamente legate a quelle del castello, il suo monumento più importante, la cui esistenza è già documentata nel X secolo.
Le prime notizie risalgono al 920: in questa data il re d'Italia Berengario, che aveva fatto costruire diverse fortezze sulle sommità dei colli brianzoli per contrastare l'avanzata degli Ungari, aveva assegnato alla Basilica di San Giovanni di Monza la corte di Calpuno, che comprendeva la collina monguzzese (la quale, probabilmente, già ospitava una rocca).[9]
Passato prima ad Ottone III (1000) e poi nuovamente ai canonici monzesi (1196), il territorio di Monguzzo fu al centro di una disputa riguardo al suo possesso, che si concluse nel 1209 a favore di questi ultimi. Nello stesso anno si hanno notizie di un'insurrezione dei Monguzzesi contro la Basilica di Monza a causa delle tasse e delle gabelle a cui erano assoggettati.
Intorno al 1250 Monguzzo passò sotto il diretto controllo della Camera Ducale fino al 2 agosto 1380, quando il duca Gian Galeazzo Visconti donò il castello al condottiero Jacopo Dal Verme[10]. La zona rimase feudo dei Dal Verme fino all'espropriazione di tutti i beni di questa famiglia da parte di Ludovico il Moro; in seguito, nel 1486, il feudo di Monguzzo fu donato da Gian Galeazzo Sforza a Giovanni II Bentivoglio, signore di Bologna.[7][9][10]
Nel 1527 il condottiero Gian Giacomo Medici, detto il Medeghino, si impadronì del castello a spese di Alessandro Bentivoglio[10] e vi si insediò fino al 1531 (1529[10] ), quando le truppe spagnole e sforzesche lo riconquistarono e lo riaffidarono al Bentivoglio.
Nel 1562 i Bentivoglio lasciarono il feudo: da quel momento il territorio di Monguzzo diminuisce sempre di più per le continue cessioni ed i piccoli infeudamenti. Nel 1567 i principali feudatari di Monguzzo divenne la famiglia di Gabriele Ferrante Medici di Novate[7], meglio noti come i Novati, che poi nel 1684 cedettero parzialmente ai Rosales[10] . Questi ultimi nel 1739 riuscirono a dimostrare il possesso del castello.
Nel 1751 la competenza amministrativa del comune di Monguzzo si estendeva anche alla cassina di Cavogno e alle località di Careggia, Colciago, Galbusate, Fornasetta, Ponte Nuovo, Fornace, oltre che a porzioni di Lurago e di Lambrugo.[7] Due anni più tardi il comune figura con la denominazione "Monguzzo con Monticello",[7] mentre nel 1757 come "Monguzzo con Nobile".[11]
Un decreto di riorganizzazione amministrativa del Regno d'Italia napoleonico datato 1807 sancì l'accorpamento delle comunità di Monguzzo e uniti, Mojana e Merone in un unico comune, che un altro decreto datato 1812 ribattezzò in "Nobile".[12] Tutte le decisioni del periodo napoleonico furono tuttavia abrogate con la Restaurazione, che comportò la ricostituzione del comune di Monguzzo con Nobile.
Nella prima metà del XIX secolo il castello di Monguzzo fu base strategica della Carboneria, tanto che i Rosales, per sfuggire ai governativi, dovettero lasciare il paese.
Nella compartimentazione delle province del Regno Lombardo-Veneto del 1853 il comune di "Monguzzo" risulta comprendere la frazione di Nobero.[13]
Come tutta la Lombardia - ad eccezione della Provincia di Mantova -, Monguzzo fu annesso al Regno di Sardegna nel 1859 a seguito della seconda guerra d'indipendenza ed entrò a far parte del Regno d'Italia nel 1861.
Durante la seconda guerra mondiale Monguzzo fu attivo centro della Resistenza italiana: nell'ottobre 1943 fu costituita una formazione partigiana con il compito di recuperare armi, divulgare la stampa clandestina, aiutare i partigiani sulle montagne, assistere le famiglie degli sbandati ed effettuare staffette. La liberazione del paese dai Nazifascisti avvenne il 25 aprile 1945, giorno in cui la formazione partigiana di Monguzzo prese possesso del Municipio.