Najstarsza wzmianka historyczna dotycząca Jaworza pochodzi z wykazu wsi Księstwa Cieszyńskiego z 1302 r. Istotniejszym dokumentem jest jednak notacja z 1305 r. dotycząca spisu wsi, które miały przekazać bp Henrykowi z Wierzbna dziesięcinę zbożową. Kościół powstał w latach 1782 – 1786 z fundacji Jerzego hr. Laschowskiego. Wieżę dodano w 1852 roku, a 1912 roku został przebudowany w stylu neoklasycystycznym przez Ludwika Kametza z Cieszyna. Wewnątrz na uwagę zasługują: neoklasycystyczny ołtarz główny z figurami dwóch ewangelistów Piotra i Pawła, ambona i pochodzący z końca XVIII wieku obraz „Ostatnia Wieczerza” Kramolina. Najciekawszym elementem wyposażenia jest jednak dzwon z 1794 r. ufundowany przez barona Arnolda Saint-Genois, ozdobiony herbami rodziny Saint Genois d’Anneaucourt oraz Nałęcz-Laschowskich. Pierwszym pastorem był Jan Kłapsia. Istotną rolę odegrał pastor Hermann Juliusz Kotschy. Dzięki niemu w 1851 r. wzniesiono wieżę kościelną, której budowniczym był Karol Jilga z Cieszyna. W latach 1909 – 1912 kościół został rozbudowany i całkowicie przebudowany oraz nadano mu charakterystyczne cechy neorokokowe. W 1922 roku miała miejsce kolejna rozbudowa kościoła. Budynek przedłużono o apsydę ołtarzową. Na południowej elewacji kościoła warto zwrócić uwagę na herb Cesarstwa Austrii.