Jarosław Dąbrowski urodził się 13 listopada 1836 roku w Żytomierzu, ówcześnie leżącym w Imperium Rosyjskim (obecnie miejscowość jest położona na Ukrainie) , w szlacheckiej rodzinie herbu Radwan. W 1845 roku został wysłany do Korpusu Kadetów w Brześciu Litewskim. W 1853 roku przeniósł się do Korpusu Kadetów w Petersburgu, który ukończył w 1855, uzyskując stopień chorążego. Następnie przez cztery lata służył w wojsku rosyjskim walcząc z powstańcami czerkiewskimi na Kaukazie. Za kampanię kaukaską został odznaczony, co otworzyło mu drogę do kariery wojskowej.
W latach 1859–1861 studiował w Mikołajewskiej Akademii sztabu Generalnego w Petersburgu, po ukończeniu której mianowano go na stopień sztabskapitana i przydział do 6. Dywizji Piechoty stacjonującej w Warszawie, na stanowisko kwatermistrza. Do Warszawy przybył w lutym 1862. Przywiózł z sobą opracowany w czasie pobytu w akademii regulamin dla dowódców przyszłych oddziałów partyzanckich. Należał do tajnego Koła Oficerów Polskich w Petersburgu, a potem do tajnego komitetu rosyjskich oficerów w Polsce.
W maju 1862 roku został powołany do Komitetu Miejskiego na stanowisko naczelnika Warszawy. Stał się głównym rozgrywającym w stronnictwie czerwonych. Przyjął pseudonim „Łokietek”. Podlegało mu ok. czterech tysięcy spiskowców. Był inicjatorem i faktycznym organizatorem Komitetu Centralnego Narodowego, protoplastą rządu podziemnego. W swej pracy konspiracyjnej kierował się działaniami Giuseppe Garibaldiego (siłami tysiąca ludzi obalił Królestwo Obojga Sycylii). Nie chciał rozszerzania sprzysiężenia, ale wprost dążył do powstania. Uważał, że: „w rewolucji najważniejszą sprawą jest śmiałość i szybkość działania, wskutek czego małe na początku siły wzrastają jak lawina”.
Plan powstania przedstawił w czerwcu. Kluczem powodzenia powstania miało być opanowanie Warszawy. Do tego według niego potrzeba było ok. siedmiu tysięcy dobrze dowodzonych powstańców. Głównym celem uderzenia miała być siedziba namiestnika carskiego, czyli Zamek Królewski i Cytadela Warszawska, gdzie znajdowało się ok. 30 tys. karabinów. Plan przewidywał walki uliczne i budowę barykad. Powodzenie powstania zależało od postawy Rosjan. Dąbrowski uważał, że wciągnięci do spisku oficerowie pozwolą opanować szesnastotysięczny garnizon warszawski. Sam planował przy pomocy dwóch tysięcy powstańców uzbrojonych w sztylety i rewolwery opanować twierdzę Modlin, gdzie znajdowało się 70 tysięcy karabinów, armaty, proch i ekwipunek wojskowy. Modlin miał być zdobyty tym samym sposobem, co Cytadela Warszawska (sprzymierzeńcy w mundurach mieli otworzyć w nocy wierzeje twierdzy, po wcześniejszym aresztowaniu oficerów lojalnych wobec cara).
Po zwycięstwie rewolucji w Warszawie jej płomień miał być przeniesiony w głąb Imperium Rosyjskiego. Zdeterminowani spiskowcy mieli pociągnąć niezdecydowanych. „Ci którzy są dobrymi Polakami, pójdą do obozu, a resztę siłą się weźmie”, mówił Dąbrowski. Plan przewidywał wystąpienie rewolucyjne na 14 lipca 1862 roku (w rocznię zdobycia Bastylii), w ścisłym porozumieniu z konspiracyjnymi organizacjami oficerów rosyjskich w Królestwie Polskim.
Plan po korektach (rozpoczęcie 20 sierpnia) został przyjęty w tajnym głosowaniu. Czerwoni uważali pośpiech za konieczny ze względu na wieści o nowym, liberalnym kursie cara (Aleksander Wielkopolski w imieniu lojalistów negocjował w Petersburgu zakres autonomii, jaką Rosja skłonna była przyznać zachodnim kresom). Sukces Wielopolskiego spychałby radykałów na niebyt polityczny. W szybkim rozpoczęciu powstania Dąbrowskim kierowała wieść o wykryciu spisku przez władze carskie w wojsku (zostali aresztowani znajomi Dąbrowskiego: Łotysz: Jan Arnhold, Polak: Franciszek Rostkowski i Ukrainiec: Piotr Śliwicki, skazani w następstwie na śmierć i rozstrzelani w fosie Twierdzy Modlińskiej, 28 czerwca). Plan Dąbrowskiego nie zyskał uznania wśród białych i nie doszedł do skutku. Wkrótce potem Rosjanie rozbili spiski wśród żołnierzy rosyjskich. Dąbrowski został aresztowany 14 sierpnia 1862, po zadenuncjowaniu przez Polaka Alfa Wrześniowskiego, członka świty wielkiego księcia Konstantego Mikołajewicza. Dwa lata był więziony w X. Pawilonie Cytadelii Warszawskiej.
10 listopada 1864 roku został skazany na 15 lat katorgi. W drodze na Sybir, w grudniu uciekł z katorgi, z więzienia przejściowego w Moskwie. Od 1865 przebywał na emigracji we Francji. Wstąpiwszy do armii francuskiej, w 1871 był dowódcą 11 Legionu Gwardii Narodowej i oddziałów broniących w Neully przeprawy przez Sekwanę. Stał na czele armii Frontu Zachodniego nad Sekwaną, następnie 5 maja został mianowany naczelnym wodzem całości wojsk Komuny Paryskiej. Ranny 23 maja 1871 na barykadzie przy ul. Myrha w dzielnicy Montmarte, w czasie obrony 19 i 20 dzielnicy Paryża, zmarł tego samego dnia w szpitalu Lariboissiere, w obecności doktora Henryka Gierszyńskiego. Został pochowany na Cmentarzu Pere- Lachaise. Jarosław Dąbrowski i Walery Antoni Wróblewki byli jedynymi oficerami Komuny o wyższych kwalifikacjach wojskowych. Nosił przydomek "Żądło".