De Sint-Petruskerk is een van de kerken van de Parochie St. Petrus' Stoel te Antiochië. Onder de parochie vallen ook de Thomaskerk, de Sint Antonius Abtkerk in Acht en de Heilig-Hartkapel dicht bij de Sint-Petruskerk.
De huidige Sint-Petruskerk aan de Kloosterdreef in het stadsdeel Woensel is gebouwd na de sloop van de oude Sint-Petruskerk in 1815. Ze werd ingewijd in 1880. Het is een neogotische kruisbasiliek welke H.J. van Tulder als architect had. Tijdens de bouw stortte de toren in, in 1875. Pas in 1912 werd een nieuwe toren gebouwd. De architect was L.P.J. Kooken. De kerk is een rijksmonument en behoort met 76 m tot de hoogste kerken in Nederland. Ongeveer 50 meter noordelijker staat de Heilig-Hartkapel. Minder dan één kilometer ten oosten van de Sint-Petruskerk staat de Oude Toren van Woensel. Dit is de overgebleven toren van de lokale middeleeuwse kerk in Kempense gotiek, die eveneens gewijd was aan Sint-Petrus. In het jaar 1800 heeft een orkaan de spits en het schip van deze kerk vernield, waarna kerkgangers in een oude schuurkerk diensten hielden, en uiteindelijk de huidige Sint-Petruskerk bouwden om hun lokale kerkdiensten in te houden.
De kapel van de Sint-Petruskerk zelf is dagelijks te bereiken via de zij-ingang links van de kerk. De Heilig-Hartkapel bevindt zich in Vitalis Kronenhoef, Kloosterdreef 23, ca 50 meter van de kerk af.
Petrus was volgens het Nieuwe Testament een van de twaalf apostelen van Jezus en leiders in het vroege christendom. Oorspronkelijk heette hij Simon of Simeon. Jezus noemde hem in het Aramees Kefas, wat "rots" betekent en in het Grieks werd vertaald als Petros. Om die reden wordt hij ook wel als Simon Petrus aangeduid en één keer als Simeon Petrus. Het Nieuwe Testament telt twee brieven die worden toegeschreven aan Petrus, zie Eerste brief van Petrus en Tweede brief van Petrus. In de Rooms-Katholieke Kerk wordt Petrus als de eerste paus beschouwd en wordt hij ook wel aangeduid als Sint-Pieter. Het ambt van paus wordt daarom ook wel Petrusambt genoemd. In kunst en iconografie is Petrus vrijwel altijd te herkennen aan de sleutels van de hemel, die het Petrusambt symboliseren. Andere attributen zijn een omgekeerd kruis (waaraan hij volgens de traditie ter dood werd gebracht), visnet (vanwege zijn beroep) en een haan (die hem eraan herinnerde dat hij Jezus verloochend had).