Su construcción fue ordenada por Felipe II a su arquitecto preferido, Juan de Herrera, autor del Monasterio de El Escorial y del Palacio Real de Aranjuez, entre otros edificios. Las obras, que contaron con un presupuesto de 200 000 ducados, se extendieron entre 1582 y 1584.
En 1996 fue declarado Bien de Interés Cultural con categoría de Monumento.[1][2]
Conocido antiguamente como «puente segoviana», las primeras referencias de esta construcción datan del siglo XIV, cuando el rey Alfonso XI de Castilla autorizó su edificación mediante dos cartas escritas en 1345 y en 1346. En los primeros dibujos y pinturas de la ciudad, fechados en el siglo XVI, el puente aparecía bien con nueve arcos, bien con trece.