Poprvé jsou Kralovice písemne zminovány jako ves s tvrzí roku 1183. Z trhové vsi na križovatce obchodních cest mezi Prahou, Plzní, Chebem a Žatcem vzniklo roku 1289 poddanské mestecko. Podstatnou zmenou pro Kralovice bylo jejich získání v r.1538 rodem Gryspeku z Gryspachu (bavorský zámek Griesbach nedaleko Pasova). Na jejich žádost povýšil Ferdinand II Kralovice roku 1547 na mesto. Po belohorské bitve bylo mesto i panství Gryspekum odnato a v roce 1623 bylo vráceno plasskému klášteru, kterému mesto patrilo až do roku 1785, kdy byl klášter zrušen. Kolem poloviny 19. století melo mesto 285 domu a 1800 obyvatel. Z vetší cásti drevené domy ve meste byly casto obetí požáru, v roce 1845 vyhorela polovina mesta.
Dominantou mesta je farní kostel sv.Petra a Pavla, zminovaný již roku 1250. Gryspekové nechali puvodne gotický kostel v letech 1575 - 1581 prestavet na renesancní. Na jižní strane kostela je dobre patrná puvodní kamenná klenba puvodního gotického kostela. V kapli na jižní strane si nechali Gryspekové zrídit hrobku, v níž odpocívají clenové rozvetvené rodiny (Florián Gryspek mel 24 detí), kterí byly puvodne uloženi do cínových rakví. Z tech ale nechal plasský opat udelat píštaly k varhanám a tak byla tela zemrelých uchována v rakvích se sklenenými víky. Jejich zachovalost, která je raritou, jim vysloužila oznacení kralovické mumie. (Možno na jižní strane nahlédnout pruduchem do hrobky.) Epitaf Gryspeku je významou památkou renesancního umení v Západních Cechách. Pochází z roku 1593 a je dílem rezbáru a malíru Hanse Bulea z Rezna, Samuela Brauna z Kadane a Hartwiga z Wernigerode. Nechali jej porídit synové Floriána Gryspeka, který je na epitafu se svojí manželkou Rosinou vyobrazen.
K památkám mesta dále patrí barokní fara (naproti vchodu do kostela) a rada mestských domu, mezi nimiž vyniká cp. 35 na námestí (N= 49°58.855 E=013°29.217), nejstarší dochovaná stavba, cp.1 (N=49°58.791 E=013°29.176) puvodní mestská radnice s portálem na námestí z roku 1793, mestský úrad (N=49°58.792 E=013°29.143) secesní budova, puvodne mestská sporitelna, a meštanská škola na námestí (vlevo od cp.35) z roku 1895. Po roce 2000 dostalo námestí pri celkové rekonstrukci opet také mestskou kašnu, která je dílem Kamenosocharství Bartolomeje Šterby.