A torre medieval de Cambra de Baixo, Cambra, é uma das torres medievais existentes no concelho, a par da Torre de Vilharigues (GC205HE) e Torre de Alcofra (GC205J7), e encontra-se erguida numa pequena elevação na encosta noroeste da serra do Caramulo, vizinha à confluência dos rios Alfusqueiro e Couto.
Acredita-se que esta torre medieval tenha sido erguida no final do século XIII ou no início do século XIV. Terá sido habitada até ao final do século XVI ou início do século XVII.
Na primeira metade do século XVII, foi seu senhor Diogo Gomes de Lemos, comendador da Ordem de Cristo, falecido em 1651, no Porto.
Em algum momento de sua história sofreu um incêndio.
De acordo com as Memórias Paroquiais do século XVIII, não se sabia ao certo quem a mandara edificar, embora se lhe ligasse o nome da família Lemos, da Casa da Trofa.
Em relação à época de construção, deverá ter sido construída em finais do século XIII, inícios do século XIV, embora apresente uma configuração bastante rudimentar. Sendo uma Torre senhorial, apresenta planta no formato quadrangular, em aparelho de granito. Internamente era dividida em três pavimentos, sendo acedida pelo piso intermediário através de uma porta em arco ogival. Este acesso era encimado por um balcão com matacães, com a função de defendê-lo, do qual resta a sua base.
Vizinha à antiga torre medieval, encontra-se a Capela do Divino Espírito Santo.
In: Wikipedia
O parque de lazer do Divino Espírito Santo é de paragem obrigatória, pela sua frescura (banhado pelos rios Couto e Alfusqueiro, pela sua beleza, pela torre medieval que serve do mote ao anual evento do mercado medieval a realizar no primeiro fim de semana de julho, num décor, trajes, hábitos, jogos, gastronomia e animações lúdico-artísticas da época medieval. Integrado no trilho medieval, é também um dos pontos de partida para a realização do percurso de interesse etnográfico e geográfico da região.