Montignies-sur-Roc est un village d'une richesse historique exceptionnelle. On y a découvert des haches de silex de l’âge de pierre, des haches en bronze de l’âge du bronze, ainsi qu’une chaussée romaine allant de Bavay vers la Flandre, un cimetière gallo-romain (qui a livré un certain nombre de vases), des vases et des substructions de l’âge du fer.
La seigneurie appartint aux familles de Montigny (fin xiie siècle), de Hainaut (début xve siècle), de Luxembourg, de Roisin (achat 1530), de Mainsert (achat en 1611) et de Waziers-Wavrin (achat en 1686). À cette dernière lignée sont apparentés les actuels propriétaires du château, les la Motte-Baraffe. Des biens sont encore aujourd’hui la propriété de la famille la Motte-Baraffe. Les Waziers-Wavrin possédaient aussi, à la fin de l’ancien régime, la seigneurie de Rampemont.
Cette seigneurie de Rampemont s’étendait sur Fayt-le-Franc, Montignies-sur-Roc et Onnezies. Elle appartint successivement aux de Rampemont, de Sars, de Roisin, Ghoret, de Fives, du Mont, del Nero et Bibliotti.
Le chapitre métropolitain de Cambrai était collateur de la cure, en vertu d’une concession de Liebert, évêque de Cambrai, en 1057. Le curé desservant aussi Audregnies (jusqu’en 1802), partageait les dîmes de Montignies avec le chapitre cambrésien et l’abbaye de Crespin. Cette dernière y possédait l’importante ferme de Saint-Landelin ou de la Chaussée, dont les biens s’étendaient sur les terroirs de Montignies-sur-Roc, Onnezies et Autreppe.
La vie de la commune fut marquée lors de la première guerre mondiale par des faits de résistance : le 23 août 1915, la comtesse Jeanne de Belleville, demeurant à Montignies, fut arrêtée pour avoir pris part à la mise sur pied de réseaux d’évasion et condamnée par les allemands, en même temps qu’Edith Cavell, à la peine de mort commuée en travaux forcés à perpétuité. Un mineur du lieu, François Crapez, fut aussi jugé et condamné à huit ans de travaux forcés.
La localité est essentiellement agricole à l’origine. On y travaillait la laine à la fin du xviiie siècle et au xixe siècle. La fabrique cessa à la fin de ce siècle.
Quelques carrières et affleurements locaux étaient à dénombrer à Montignies-sur-Roc, surtout caractérisés par le grès rouge de pavés ou de moellons de gros œuvre.
On y trouvait des marbreries, briqueteries, une fonderie de cloches, des brasseries, une fabrique de cierges, un moulin à farine, un maréchal-ferrant, un charron.