Cestice vznikli na mieste slovanského sídliska. Obec sa prvýkrát spomína v roku 1317 ako villa Zozta. V tomto období tu stála fara a kostol, čo dosvedčuje jej rozvinutosť.V stredoveku bola dŕžavou hradu Veľká Ida. Názov obce sa v priebehu histórie ďalej vyvíjal - v roku 1402 sa obec spomína ako Shesta, v 1773 ako Szeszta, Czesticze, v 1786 ako Seszta, Cschesztice a v roku 1808 pod názvami Szeszta, Ceztice, Sestice. V súpise obcí z roku 1863 sa názov obce uvádza v tvare Szeseka a od roku 1873 sa používal už len maďarský názov Szeszta, ktorý zostal v platnosti až do rozpadu monarchie. V uhorskom geografickom lexikóne z roku 1851 sa obec spomína ako maďarsko-ruská (rusínska) s 849 obyvateľmi.
Pôvodní obyvatelia sa venovali poľnohospodárstvu, z remesiel vynikalo tkáčstvo. V obci je niekoľko vzácnych sakrálnych pamiatok. Najstaršou z nich je rímskokatolícky Kostol sv. Jána Nepomuckého. Pochádza z 13. storočia, v 18. storočí bol zbarokizovaný. Gréckokatolícky Chrám Ochrany Presvätej Bohorodičky je z roku 1877. Evanjelický kostol bol postavený v polovici 19. storočia v neoklasicistickom štýle. V obci bola zriadená základná škola a materská škola, je tu dostatok podnikov služieb a maloobchodných predajní. Pôsobí tu viacero spolkov, medzi nimi Csemadok. Návštevníci Cestíc majú k dispozícii ubytovacie a stravovacie služby.
Štatistika z roku 1910 vykazovala v Cesticiach 639 obyvateľov prevažne maďarskej národnosti. Po prvej svetovej vojne pripadla obec na základe Trianonskej mierovej zmluvy Česko-Slovenskej republike. V medzivojnovom období sa používal starší slovenský názov z prelomu 18. a 19. storočia, ktorý bol upravený podľa platných pravopisných noriem na Cestice. V novembri 1938 po Viedenskej arbitráži pripadla obec Maďarsku, no druhej svetovej vojne sa Cestice vrátili späť do teritória Česko-Slovenska.
Obec sa nachádza v južnej časti okresu Košice-okolie vzdialená asi 9 kilometrov od štátnej hranice s Maďarskom. Najbližšími obcami sú Čečejovce ležiace 3 kilometre západnejšie a Komárovce, ktoré sa nachádzajú 2 kilometre juhovýchodne.