Tykocin powstał w miejscu przeprawy przez rzekę Narew dla skrócenia szlaku handlowego prowadzącego z Połocka i Wilna w kierunku Poznania i Krakowa.
13 lutego 1433 Tykocin oraz przyległe ziemie zostały nadane rodzinie Gasztołdów. Gdy zmarł bezpotomnie ostatni z rodu – Stanisław (rok 1542) z wdową po nim - Barbarą Radziwiłłówną ożenił się król Polski Zygmunt August. W ten sposób zamek w Tykocinie stał się własnością króla. W ostatnim okresie jego życia Tykocin stał się centrum i siedzibą podlaskich dóbr królewskich. Tutaj został umieszczony arsenał Rzeczypospolitej, skarbiec. Spoczywały tu między innymi słynne arrasy oraz biblioteka królewska. 7 lipca 1572 – zmarł w pobliskim Knyszynie król Zygmunt II August zwłoki jego zostały sprowadzone do zamku w Tykocinie i tu spoczywały ponad rok. Potem uroczyście zostały przeniesione do Krakowa.
A pamiętacie z „Potopu” scenę śmierci hetmana wielkiego litewskiego Janusza Radziwiłła? To działo się właśnie tutaj.
Kilka innych ciekawostek historycznych:
Gościli tu królowie: Władysław III Waza z rodziną, Władysław IV oraz car Rosji Piotr I.
Na zamku August II Mocny ustanowił ORDER ORŁA BIAŁEGO.
Zamek został nadany za zasługi Stefanowi Czarnieckiemu.
Jan Klemens Branicki w połowie XVIII rozebrał zamek na budulec.