Prvé pozemské TV vysielanie v Československu sa uskutočnilo 1. mája 1953 z Petřínskej rozhľadne v Prahe. Pravidelné vysielanie začalo 25. februára 1954.Televízne vysielanie na Slovensku odštartovalo zo štúdia ČST Bratislava 3. novembra 1956 priamym prenosom zo slávnostného programu z bratislavského Parku kultúry a oddychu programom vystúpenia SĽUK-u, ktorý diváci sledovali na približne 500 prijímačoch, pri príležitosti osláv 30. výročia vzniku rozhlasového vysielania na Slovensku.
Dôležitým medzníkom bol 14. február 1970, kedy bolo uskutočnené prvé vysielanie vo farbe v sústave SECAM z lyžiarskych Majstrovstiev sveta v klasických disciplínach vo Vysokých Tatrách. Pravidelné farebné vysielanie začalo na 2. programe 9. mája 1973, na 1. programe o dva roky neskôr. V roku 1980 dosiahlo toto vysielanie už 73 % z vysielacieho času.
Dňa 10. mája 1970 začal vysielať 2. program, ktorý bol koncipovaný ako národný – zvlášť pre Česko a zvlášť pre Slovensko.Koncom 80. rokov (31. 5. 1978, Košice - Šibená hora, kanál K52) začalo vysielanie 3. tretieho programu s vysielaním sovietskej televízie. Postupne bolo rozšírené takmer na celé územie SR.
Dňa 1. mája 1988 začalo na 2. programe vysielanie teletextu. V roku 1988 bola spracovaná technická norma ČSN 36 7523 o dvojkanálovom zvukovom sprievode k TV vysielaniu, ktorá vytvorila predpoklady na začatie vysielania zvukového sprievodu v móde stereo a duo. Norma bola revidovaná v r. 2001. Vysielanie stereo a duo sa vo väčšej miere zavádzalo od roku 1992.
Po novembri 1989 bol 1. program premenovaný na federálny okruh F1 a dovtedajší 2. program na českú ČTV a slovenskú S1. Národné okruhy sa stali úplne samostatnými vysielacími okruhmi. Na 3. okruhu (ktorý predtým niekoľko rokov vysielal sovietsku televíziu) začalo 14. mája 1990 vysielanie programu OK3 pre Čechy a Moravu a od 6. Júna 1991 program s názvom TA3 aj pre Slovensko (vysielanie skončilo 30. 9. 1992).Dňa 1. júla 1991 vznikla samostatná Slovenská televízia, a to paralelne k ČST.
Po roku 1989 bolo rozhodnuté o prechode zo systému farebnej televízie SECAM na systém PAL. Tento prechod bol ukončený v roku 1992. Keďže TV prijímače vyrábané v Československu a niektorých ďalších krajinách už umožňovali príjem v systéme PAL, zmena si vyžiadala len výmenu prijímačov sovietskej výroby. Obyvateľstvo teda nebolo podstatne zasiahnuté.
Dňa 1. 1. 1993 začalo samostatné vysielanie Slovenskej televízie na dvoch celoštátnych okruhoch (STV1 a STV2).Po osamostatnení Slovenskej republiky v roku 1993 bolo rozhodnuté aj o zmene subnosnej frekvencie zvuku v analógovom TV kanáli na frekvenciu používanú vo väčšine štátov západnej Európy (t. j. zo 6,5 MHz na 5,5 MHz). Keďže TV prijímače vyrábané v Československu a niektorých ďalších krajinách už umožňovali príjem takéhoto zvuku, táto zmena si vyžiadala len úpravu, resp. výmenu prijímačov sovietskej výroby, takže obyvateľstvo nebolo podstatne zasiahnuté. Pri tejto zmene zostala šírka TV kanála (8 MHz) zachovaná 4. Z niektorých vysielačov sa určitý čas vysielalo s dovtedajšou subnosnou zvuku 6,5 MHz. Proces modernizácie vysielačov bol ukončený v roku 2004.
Proces prechodu z analógového na digitálne pozemské TV vysielanie na Slovensku, v celej Európe, ale aj v ďalších krajinách sveta možno považovať za jeden z najdôležitejších a najobtiažnejších krokov v celej histórii rádiokomunikácií. Hlavným dôvodom bolo, že zavádzanie novej služby neprebiehalo vo voľných, ale v obsadených frekvenčných pásmach, čo si vyžiadalo vypínanie pôvodných analógových TV služieb.Celý proces prechodu na Slovensku, zavŕšený v decembri 2012, bol okrem zavedenia samotného digitálneho pozemského TV vysielania a vypnutia analógového pozemského TV vysielania sprevádzaný množstvom aktivít, ktoré začali v roku 1997.
Vo všeobecnosti môžeme konštatovať, že zavedením digitálneho pozemského TV vysielania došlo k zlepšeniu pokrytia oproti analógovému. Napriek tomu existujú lokality, ktoré v minulosti boli pokryté pozemským TV vysielaním a v súčasnosti nie sú, a naopak, t. j. existujú aj lokality, kde v minulosti nebolo možné sledovať analógové pozemské TV vysielanie a v súčasnosti sú tieto lokality pokryté viacerými programovými službami šírenými prostredníctvom daného multiplexu.
Na druhej strane však stále existuje potenciál na zlepšovanie pokrytia obyvateľstva a na zvyšovanie programovej ponuky, vyplývajúci jednak z dohody o rozšírení počtu vysielačov medzi verejnoprávnym vysielateľom a prevádzkovateľom vysielacej siete, ako aj z možnosti zvýšenia vysielaného výkonu z niektorých vysielačov po ukončení analógového pozemského TV vysielania v susedných krajinách.