Gallo-Romeinse Tijd
Hoewel er geen bewijzen van zijn, wordt er vermoed dat er zich een Romeinse wachtpost heeft bevonden aan dediverticulum Rumesta - Contiacum. Deze post zou zich op de keizerenberg bevonden hebben, later zouden kerk en centrum dichter naar Kontich zijn verplaatst.
Frankische Periode
In 1877 werd door de Kontichse vrederechter C. Thys een Frankische begraafplaats met dito voorwerpen, vermoedelijk uit de Merovingische tijd, ontdekt in Waarloos. Hoewel hij er een artikel over schreef, liet hij het echter na de specifieke plaats te vermelden.
Middeleeuwen
Waarloos behoorde in deze periode tot het Land van Mechelen of van Arkel, dat behoorde tot het markgraafschapAntwerpen. In de 15de eeuw vormde het samen met buurdorp Reet een schepenbank. In 1530 kwam Waarloos echter onder de schepenbank Kontich. Deze toestand duurde tot in 1620. Vanaf 1670 kreeg het dorp dan een zelfstandige schepenbank. De heerlijkheid werd in 1572 verkocht aan kardinaal Granvelle, en bleef tot 1616 toebehoren aan diensGraafschap Cantecroy. Later wisselde de heerlijkheid nog enkele malen van eigenaar. Zo waren Lucas van Opmeer (1626-1630), Maximiliaan van der Gracht (vanaf 1630), Jan-Karel de Cordes en zijn gelijknamige zoon en ten slotte Jacques de Raedt (vanaf 1646) heren van Waarloos. De laatste heren kwamen uit het geslacht della Faille en beheerden Waarloos tot aan de Franse Revolutie.
Moderne Tijd
In 1972 werd het dorp opgeschrikt door de moord op haar veldwachter door een jonge bende die enkel zijn dienstwapen wou bemachtigen. De moord vond plaats in de omgeving van de voormalige spoorwegsite. De gemeente Waarloos werd op 1 januari 1977 gefusioneerd met Kontich.