Počátky vsi Milíčov spadají asi do 13. st., kdy bylo dokončováno osídlování zdejšího kraje.Mohutný pomezní českomoravský hvozd kolonizovaly až k řece Jihlavě z české strany klášter Želivský a biskupství (později arcibiskupství) pražské.
Hranici mezi nimi tvořil Jedlový potok. Milíčov se stal jednou z 93 osad arcibiskupského panství se střediskem v Červené Řečici.Má tvar téměř dokonalé okrouhlice.Podle rustikálu z r. 1379 měl rozlohu 14 lánů (1 selský lán = 60 jiter,tj.18,6 ha), čemuž by odpovídalo 260 ha. Protože se lánovou výměrou označovala zpravidla jen půda orná, svědčí tyto údaje o velmi pilné práci prvních generací osadníků.
Zvláštní postavení měli nápravníci. Tvořili jakési vojsko a sloužili k ochraně panství. Za to byli osvobozeni od poddanských povinností a dočasně užívali některé vrchnostenské příjmy,pozemky, ba i celé vsi,které na vyzvání museli vrátit. Koncem 14. st. byli na Řečicku 23 nápravníci.V Milíčově je známo jméno nápravníka Heřmana Vlčka (1379) a Onše(1386), který sám držel ve vsi 4 lány. Ostatní jména poddaných osadníků z té doby ještě neznáme, ale drželi spíše půllány a čtvtlány. Možná,že tím prvním držitelem Milíčova byl jakýsi Milíč, protože jméno Milíčov znamená “Milíčův dvůr“. Název samotný se vyvíjel od varianty Miliczow a Myliczow (1379), Miliczow (1415), Milyczow (1589).
Nejstarší zlomky keramiky, posbírané na okolních polích milíčovskými žáky,jsou odborníky datované do konce 13. a do poč.14. st. Milíčov patřil do skupiny chudých horských osad na jv. Řečického panství, od kterých se nevyžadovala v té době robota, pouze povinnost nadhánět při lovu zvěř. Z platebních povinností musela obec odvádět církevní desátek k faře v Rychnově a královskou berni, která čítala r. 1379 - 3 kopy.
Správním střediskem panství byl řečický hrad,přímým správcem zdejší části byl purkrabí v Rychnově a nejmenší správní jednotkou byly rychty. Rychtář za odměnu na dozírání správného konání poddanských povinností zpravidla míval 1 lán osvobozený od platů a také krčmu.
První jméno milíčovského rychtáře, které známe, je až z r. 1610 a byl jím Tobiáš Erazim(Razim, Razima). Jeho tchán Jiří Erazim(Razim) je podle Dobiáše patrně totožný s Jiříkem Erazimem Milíčovským, který od r. 1623 (tedy patrně od samého počátku) byl hejtmanem arcibiskupa Arnošta z Harrachu na Řečici a Novém Rychnově a od r. 1633 regentem všech arcibiskupských panství. Jeho bratr Lorenc Milíčovský je r. 1638 uváděn jako písař v Novém Rychnově a sám arcibiskup vyhověl jeho prosbě a propustil ho z poddanství. Vraťme se však zpět do doby husitské.R.1415 zastavil arcibiskup Konrád z Vechty Řečické panství Jankovi z Chotěmic, který stál na straně Zikmundově.Husité hned na začátku hnutí dobyli řečický hrad a panství spravovali husitští hejtmané, např. Mikuláš Sokol z Lamberka. I Pelhřimov se octl v rukou táborských husitů. Zdejší obce by se asi týkaly jen drobné boje, které sváděli husité s Leskovci, katolickými majiteli Hornocerekvicka. Po husitských válkách vrátil Zikmund r. 1436 Řečické panství Jankovi z Chotěmic,ale už r. 1437 panství koupil Mikuláš Trčka z Lípy, stejně jako Želivské panství. R.1454 připadlo Řečické panství královské komoře a Ladislav Pohrobek ho rozdělil na 2 části: na panství Řecické a panství Pelhřimovské. Dělící čára šla dokonce Milíčovem.
Více zde.
Zdroj: www.milicov.eu