Beaufort a été une des principales places fortes de l’Anjou avant la révolution et était la 3ème ville du département au XIXème siècle.
Les premiers vestiges datent de 5 000 ans avant J-C. Les premiers habitants s’installent à Saint-Pierre-du-Lac, Puis ils se rapprochent d’une butte de terre à l’abri des crues, autour d’un château fort construit par le comte d’Anjou FOULQUE NERRA au XIème siècle. « Bellus fortis », le nom est né : « Beaufort ».
Vers 1230, les auteurs du Lancelot en prose, le plus grand monument littéraire du XIIIe siècle, situent à Beaufort-en-Vallée la colline où meurt Ban de Benoïc, le père de Lancelot, ainsi que le Lac de la fée Viviane, le fameux lac qui donne son nom complet au héros : Lancelot du Lac. Selon le chercheur Goulven Péron on peut même indiquer avec précision les lieux de la légende tels qu'évoqués par les auteurs médiévaux. La colline où se situe le château serait la colline du roi Ban de Benoic et le village de Saint-Pierre-du-Lac l'emplacement ancien du Lac où Lancelot passe son enfance à l'abri des guerres, bien sûr légendaires, qui ravagent l'Anjou arthurien.