Il piccolo paese di Candelara si trova a 7 km da Pesaro ed è facile salire la collina per vederlo svettare a 180 metri sul livello del mare, circondato da picoole valli, boschi di querce, macchia, viti, ulivi. Il panorama a 360° di orizzonte spazia dal mare all'Appennino con il profilo delle montagne: il Catria, il Nerone, il Carpegna.
Si ipotizza che Candelara fosse abitata già in epoca preistorica; sicuramente lo fu in epoca romana. Tra il VII e l'VIII secolo nasce l'insediamento umano e religioso della Pieve dedicata a Santo Stefanoe nei secoli la sua 'villa' fortificata con mura e torri ancora visibili. Nel 1176 l'imperatore Barbarossa, ospite del vescovo di Pesaro, trovò rifugio sicuro nel castello dopo la battaglia di Legnano.
Dal XV secolo è denominato dai Malatesta, signori di Rimini fino al 1445 quando questi vennero sconfitti da soldati di Francesco Sforza, duca di Milano, al comando di Federico da Montefeltro, futuro Duca di Urbino. Il paese di Candelara divenne nei secoli un territorio strettamente agricolo mentre la parte urbanistica è caratterizzata dal Borgo, dal Castello, dalla Pieve e dalla Villa.
Lo stemma di Candelara è rappresentato da tre colline sormontate da tre candele e si ispira alla leggenda per cui, per individuare il luogo su cui costruire il paese, sono state accese tre candele e nel punto meno ventoso, dove non si è spenta la candela, li è sorto il paese.
Dalla piazzetta di Borgo S. Lucia si accede al castello attraverso un ponte di mattoni che nel 500 ha sostituito quello levatoio in legno. Solo dopo il 1000, il castello è dotato di una cinta muraria rafforzata da Sigismondo Pandolfo Malatesta nel 1444 - 1445. Di grande interesse è l'insieme del sistema difensivo (porta, mura e bocche da fuoco) che costituisce un'esperienza all'avanguardia nel campo dell'architettura militare del '400.
