Édifiée à partir du début du XIII° siècle à l'emplacement d'une église précédente sur le plan d'une croix grecque, elle a été terminée avant la fin de ce même siècle. Devenu rapidement trop petite, elle a été profondément modifiée aux XIVe et XV e siècles, avec déplacement du chœur vers le nord-est, à l'emplacement de l'ancien croisillon nord.
--> L'ancien choeur
Cette solution était l'unique moyen d'agrandir l'église, confinée dans un tissu urbain serré, avec la muraille d'enceinte de la ville butant presque contre ses murs au nord-est. Le croisillon sud et la croisée du transept remplissent la fonction de nef depuis. À la suite de l'effondrement des voûtes du chœur à la fin de la guerre de Cent Ans, elles ont été reconstruites à un niveau plus bas, mais l'ancienne nef avec ses deux bas-côtés reste presque inchangée. Son mur nord-est a toutefois été percé afin de faire communiquer cette partie avec une haute et élégante chapelle, ajoutée dans l'angle avec le nouveau chœur à la fin du XVe siècle.
La chapelle-->
L'église prend alors sa forme actuelle, mais le XVIe siècle voit encore se construire un nouveau clocher-tour au sud-ouest, terminé seulement vers le milieu du siècle dans le style de la Renaissance, alors que tout le reste de l'église est gothique.
--> Clocher et flèche
Du fait de son plan d'une rare irrégularité, les élévations extérieures ne révèlent guère la structure de l'espace intérieur et paraissent quelque peu chaotiques. L'intérieur montre bien sûr une grande diversité des supports et les symétries sont rares, mais l'architecture est d'une qualité certaine, et les finitions ont été soignées. Les parties des différentes campagnes de construction cohabitent sans ruptures trop marquées, et l'intérieur est malgré tout harmonieux.
Base du clocher et portail-->
L'église Saint-Médard a été classée au titre des monuments historiques par arrêté du 20 octobre 1920.