El castillo de Soria se encuentra en el llamado cerro del Castillo, en la localidad de Soria (España), capital de la provincia del mismo nombre.
La ciudad original se encontraba fuertemente amurallada en su totalidad, más de un kilómetro cuadrado, con una doble barrera y barbacana, estando el castillo en el cerro que lleva su nombre, el originario monte Oria de algunos autores, siendo uno de los mejor defendidos en la España de comienzos del siglo XII.
En el cerro del Castillo existió al menos desde la Edad de Bronce un castro celtibérico pues se han descubierto restos de un asentamiento supeditado, sin duda, a la existencia de Numancia. Bartolomé de Torres, en su Topografía de la ciudad de Numancia, asegura que el castillo de esta ciudad tomó el nombre de Oria de un caballero griego llamado Dórico, capitán de los dorios, que llegó a Soria desde Acaya. De esta noticia deducen algunos historiadores que los primeros pobladores de la actual Soria fueron los dorios. No obstante, nada a este respecto ha corroborado la arqueología y para otro grupo de expertos los primeros pobladores de Soria fueron los suevos, cuyos reyes, según Tutor y Malo en su Compendio historial de las dos Numancias, establecieron en ella una de sus cortes. Ambas hipótesis han caído en desuso con el paso del tiempo porque ningún documento las acredita de manera fidedigna. En Época Romana siguió existiendo una aldea poco importante.
Durante la dominación árabe el castillo no pasaría de ser una simple atalaya o pequeña fortaleza que vigilaba esta zona del Duero y protegía la plaza musulmana de Medina-Soria. La construcción del castillo se atribuye al Conde Fernán González, aunque Soria fue conquistada definitivamente a los musulmanes a comienzos del siglo XII por el rey aragonés Alfonso I el Batallador casado con la reina castellana Urraca I. Su hijo Alfonso VII el Emperador realizó la barrera interior y Sancho IV las murallas exteriores.
Durante la Guerra de la Independencia el brigadier José Joaquín Durán, ordenó en 1812 su destrucción, con la idea de evitar que los franceses pudieran fortificarse allí. La voladura del castillo dejó la edificación en ruinas, casi completamente destruida. Después de la contienda todo el recinto quedó abandonado.
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