La chiesetta dedicata a Sant'Ulderico (o Gualderico) sul versante settentrionale del Monte Muggio, a 1392 m. di altitudine, domina la zona centrale della Val Varrone in posizione opposta alla chiesetta di San Sfirio sul Legnoncino.
La chiesa è segnalata dal "Liber Notitiae Sanctorum Mediolani", opera di Goffredo da Bussero che stilò, nel XIII secolo, l'elenco delle chiese, degli altari e dei santi a cui essi erano dedicati ("loco narro veneratur ecclesia beati gualderici martiris"). L'edifico originario risalirebbe all’XI secolo ed era composta da un unica aula con l'abside semicircolare, rivolta verso la parte alta della Valsassina. Tra la fine del XVI secolo e l'inizio del successivo, per probabili esigenze di culto, viene mutata completamente la sua struttura, ruotando l'orientamento della chiesa primitiva di novanta gradi. Viene infatti costruita una navata preceduta da un atrio; la piccola navatella medioevale viene adattata a presbiterio; l'antica abside romanica trasformata in sagrestia e murato l'originario portale. Nel 1969, per preservare la struttura da possibili crolli, si è proceduto ad un improvvido "restauro" che ha ricoperto con uno strato di malta tutte le superfici. Questo infelice intervento ha di fatto impedito la possibilità di una analisi dei materiali e delle tecniche utilizzate e la ricerca di probabili tracce di antichi elementi decorativi (archetti, affreschi nell'antica abside) e tracce delle monofore dell'edificio antico. Inoltre l'originaria copertura del tetto in pietra locale è stata, sempre in quella data, sostituita con beole verdi della Valmalenco.
Dalle ricerche effettuate da Oleg Zastrow ("Repertorio di arte medioevale in Alta Valsassina", saggio pubblicato sulla Rivista Archeologica dell'antica provincia e diocesi di Como nel 1976) nell'archivio della Curia di Milano, in merito ad una visita pastorale nella Valsassina nel 1556, sappiamo che vicino alla chiesa zampillava una sorgente d'acqua freschissima che scaturiva da un sasso, nella quale si lavavano i fedeli che visitavano la chiesetta e e che, secondo la popolazione aveva virtù terapeutiche. Si sa inoltre che "in San Olderico vi si celebra il dì dell'Ascensione con grande concorso di popolo proveniente da diversi luoghi”. E' interessante notare che vi si parli della tradizione di effettuare la sera della vigilia varie pratiche superstiziose. Queste pratiche certamente a carattere paganeggiante o perlomeno profano, e con dubbi risvolti morali nella loro promiscuità, attireranno le sanzioni e gli ammonimenti in ripetuti richiami pastorali: più avanti si dice che la chiesa dovrà essere chiusa e che non si dovrà più celebrare finchè verranno eliminate "le vigilie e le danze, le superstizioni che ivi hanno luogo". Si sa tuttavia che anche più avanti, nel XVII secolo avanzato, tali pratiche non erano state eliminate perché esiste, in tal senso, un ordine del Cardinale Federico che impone ancora di toglier le pratiche della vigilia del 4 luglio.
Ancora oggi il primo sabato di luglio, in onore del santo, per continuare una antichissima tradizione viene effettuato un pellegrinaggio alla chiesa.