En milepæl er en afstandsmarkering langs en vej. Milepæle blev ikke kun opsat ved hele antal mil, men ofte også ved halve, kvarte ogtrekvarte mil. Milepælenes anførte afstande måles fra defineredenulpunkter, gerne markeret med nulpunktsten. I starten var milepæle egentlige træpæle nedsat i jorden, men senere afløstes disse af milesten, selvom ordet milepæl også blev anvendt ved stenmarkeringerne.
Ordet milepæl kommer fra det latinske 'milliarium'. De var oprindeligt af sten, i form som obelisker, lavet af granit eller marmor, eller en anden lokal stenart. De blev flittigt anvendt af romerske vejbyggere, og var en vigtig del af enhver romersk vej netværk.
De første beviser på en egentlig vejopmåling findes i perioden under dronning Margrete 1.s regering.
Hun forordnede at man skulle anlægge kroer for hver 4. mil på de farbare veje. Man ved til gengæld ikke om der også blev brugt
afstandsmålere udover kroerne. Først under Frederik 2. vides det at han lod opsætte stolper og tavler hhv for hver hele og halve mil i
forbindelse med et storstilet projekt med anlæggelsen af nye vejanlæg på Sjælland.
Først under Christian 5. blev en mere længerevarende løsning med milepæle i sten, milesten, udført.
Det var astronomen Ole Rømer som blev udnævnt til at forestå dette arbejde. Rømer gik videnskabeligt til værks og startede med at
fastsætte længden på en mil, noget som tidligere havde kunnet varierer fra egn til egn. Han fastsatte den til 12.000 alen, dvs
7.538 meter. Denne standardisering holdt sig helt til indførelsen
af metersystemet i Danmark i 1907.
Han gik derefter i gang med opmålingen af vejene. Dette foregik med et såkaldt hodometer, en milevogn der opmålte mens man kørte af sted med den. Fra høsten 1691 begynder opmålingen. I det første halve år sættes kun pæle som afmærkning af hver kvarte mil, men fra marts 1692 byder kongen at Rømer skal anlægge små høje hvorpå hver milepæl skal placeres. Højene skal omgives af en krans af kampesten og milepælen skal også være af huggen kampesten.
Man kender kun lidt til Rømers opmåling fra samtidige kilder, og selv om der foreligger et kort over Rømers opmåling er det langtfra sikkert at der blev opsat milepæle af sten på hele den opmålte strækning. På et kort lavet af Videnskabernes Selskab fra 1762 kan man ret nøjagtigt se hvor mange af Rømers sten der eksisterede 60-70 år efter arbejdet. Det viser at stenene stod forholdsvis intakte på Sjælland og Fyn, mens de kun eksisterede i Øst- og Nordjylland foruden få eksemplarer i Århus-egnen.
Milepælene angav længden fra den nærmeste nulpunktssten, som var opsat i midten af alle større byer, i København var der en
nulpunktssten ved hver byport.
Denne 10 Km sten har sit nulpunkt i Fredericia.
I 1907 gik man over til metersystemet, og alle milestenene var med ét forældede. Man gik i stedet over til kilometersten. Disse var tegnet af arkitekten P.V. Jensen Klint efter en landsdækkende konkurrence. De var store rektangulære og af granit, med en skrifttype i Jugendstil og var ens for hele landet.
Siden 1967 har alle milepæle været fredet og beskyttet efter Naturfredningslovens bestemmelser.