Mazsalacas un tās apkārtnes burvība slēpjas ne tikai dabas skaistumā, bet arī tās vēsturē un kultūras pieminekļos, sākot ar Lībiešu kultu un svētvietām, turpinot ar 500 gadu seno barona mantojumu un tā laika sakrālajām celtnēm.
Vietā, kur mūsdienās atrodas Mazsalaca, apdzīvota jau vidējā akmens laikmetā - ap 5000 gadu p.m.ē. Vēlāk novadā apmetušies lībieši, no lībiešu valodas arī cēlusies virkne šī novada ģeogrāfisko nosaukumu, piemēram, upes Salaca, Ķirele, Iģe, Ramata u.c. Mazsalacas Sv. Marijas baznīca dokumentos pirmo reizi minēta 1533. gadā, poļu-zviedru karu laikā tā tika nopostīta. Zviedru Vidzemes laikā ap 1697. gadu baznīca pēc zviedru karaļa Kārļa XI pavēles atkal atjaunota. 1890. gadā tās vietā uzcelta pašreizējā Mazsalacas Svētās Annas evaņģēliski luteriskā baznīca.
1861. gadā Valtenberģu muižas īpašnieks Arnolds Fītinghofs zemniekiem par dzimtu te iznomāja pirmos apbūves gabalus un šajā vietā sākās pirmo namu celtniecība. Šajā laikā uzcēla pirmo tiltu pār Salacu. Jādomā, ka to veicinājusi ģeogrāfiski izdevīgā atrašanās vieta - jau senatnē šeit krustojušies Rūjienas - Ainažu un Valmieras - Pērnavas un citi apkārtnes apdzīvoto vietu ceļi.
Mazsalacas miestiņa iedzīvotāju skaits 1918. gadā sasniedza 1100 cilvēku, tie apdzīvoja 80 namus. Miests attīstījās lēni, pēc gandrīz 10 gadiem - 1927. gadā, iedzīvotāju skaits tajā bija pieaudzis līdz 1210 cilvēkiem. Savukārt namu skaits sasniedza 87. 1928. gadā Mazsalacai piešķīra pilsētas tiesības.