Ein konkretes Gründungsdatum ist für die Ortsgemeinde Dörnberg nicht zu recherchieren. Es kann allerdings unterstellt werden, dass die erste Ansiedlung in Verbindung mit der Errichtung einer Burg auf dem „Erkelstein“ stand. Diese Burg wurde wahrscheinlich von einem „Götz Durinc, Ritter und Volprecht von der Eschbach“, erbaut, der im Jahre 1306 n. Chr. als Zeuge in einer Schenkungsurkunde genannt wurde.

Der Ort selbst wurde erstmals als „Durinberg“ im Jahre 1360 erwähnt und gelangte über die Bezeichnungen Durrenberg (1472), Durrnberg (1563), Dürrnberg (1607), und Dörrnberg (1790) schließlich im Jahre 1818 zu seinem heutigen Namen.

Die an der B 417 zwischen Holzappel und Laurenburg gelegene Siedlung entstand mit dem Aufblühen der seit 1761 ständig im Betrieb befindlichen Grube. 1892 wurde auf der Hütte ein Krankenhaus gebaut.

Dörnberg hatte bereits 1544 eine Kapelle, die der Mutterkirche in Esten (Holzappel) unterstand.

Im Jahre 1634 werden während der Kriegshandlungen des 30 – jährigen Krieges die ersten vierzehn Hofgesäße durch spanische Truppen völlig zerstört. Die überlebenden Einwohner bauten das Dorf an seiner heutigen Stelle wieder auf.

1649 wurde Dörnberg eine eigene evangelische Pfarrei, zu der ab 1766 auch die ehemalige französische Waldensergemeinde Charlottenberg gehörte.

1743 erhielt Dörnberg die erste Schule; 1903 wurde ein neues Schulhaus errichtet.

Das Leben der Einwohner wurde über zwei Jahrhunderte hinweg neben der Landwirtschaft hauptsächlich von der in der Dörnberger Gemarkung befindlichen Grube Holzappel bestimmt. In dem sehr bedeutenden Bergwerk wurden von 1751 bis 1952 vor allem Silber-, Blei- und Zinkerze gefördert.