Esihistoriallisella kaudella Härkätien alue oli varsinaissuomalaisten käytössä erämaina. Nykyisten Tarvasjoen, Marttilan ja Kosken seuduilla kulki ikiaikaisia eränkävijöiden pyyntireittejä. Kristinuskon saavuttua rakennettiin pakanallisen ajan palvontapaikan tilalle kirkko. Se lienee tapahtunut jo 1200-luvulla. Tämä on sikälikin mielenkiintoista, koska kirkko rakennettiin todellakin ensin, ja vasta sitten alueelle alkoi muodostua pysyvämpää asutusta. Tarvasjoen nykyinen kirkko rakennettiin vuonna 1779. Tarvasjoella tavataan runsaasti paikannimiä, jotka juontuvat munkki-sanasta, mikä viittaa siihen että keski-ajalla seudulla liikkui runsaasti pyhiinvaeltajia.
Tarvasjoki on Paimionjoen suurin sivujoki. Herrasmannin silta ylittää Tarvasjoen Yrjänkylässä. Täällä kirjoitettiin ensimmäiset tätä aluetta koskevat maakauppakirjat jo vuonna 1316, kylästä käytettiin silloin nimea Svenstekst.
Varsinainen Tarvasjoen kunta syntyi paljon myöhemmin, vasta vuonna 1909. Aikaisemmilta nimiltään se oli Alastaron saarnahuonekunta, sen jälkeen Euran kappeli. Itsenäisenä Suomen kuntana Varsinais-Suomen maakunnassa Tarvasjoen asema päättyi vuonna 2015 kun se valtioneuvoston päätöksellä pakkoliitettiin Liedon kuntaan.
