Erstmals urkundlich erwähnt wurde Lenthe im Jahre 1055 in einer Urkunde, in der Bischof Egilbert von Minden dem Billunger Herzog Bernhard II. diverse Ländereien übertrug.
Die Familie von Lenthe teilte sich schon um 1300 in mehrere Linien, von denen jede einen eigenen Rittersitz oder Sattelhof in Lenthe besaß. Bis 1500 gab es vier solcher Sattelhöfe, von denen bis heute nur noch zwei existieren, das sog. Obergut und ein Untergut. Während das Obergut noch im Besitz der Familie von Lenthe ist, ist die Familie auf dem Untergut im Mannesstamme erloschen, dieses befindet sich nun im Besitz der Familie von Richthofen.
Auf dem Obergut in Lenthe steht das Pächterhaus, das Geburtshaus von Werner von Siemens, der hier als Sohn des Gutspächters Christian Ferdinand Siemens einen Teil seiner Kindheit verlebte. Es wurde 2016 zum 200. Geburtstag des Elektropioniers renoviert, im Erdgeschoss des denkmalgeschützten Gebäudes befindet sich seitdem eine Dauerausstellung, die anhand zentraler Dokumente und Exponate die wichtigsten Stationen im Leben des bedeutenden Erfinders und Unternehmers nachzeichnet.
Am 1. August 1971 erfolgte der freiwillige Gemeindezusammenschluss zur Stadt Gehrden.
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