Najpopularniejszy polski poeta religijny, którego fenomen wykracza poza literaturę – jego wiersze i proza są traktowane, jako przesłanie duszpasterskie i poradniki dobrego życia.
Urodził się 1 czerwca 1915 roku w głęboko wierzącej rodzinie inteligenckiej. W 1927 rozpoczął naukę w Gimnazjum im. Tadeusza Czackiego, w klasie matematyczno-przyrodniczej - zyskał dzięki temu wiedzę z zakresu fauny i flory. Debiutował w 1933 na łamach międzyszkolnego pisma "Kuźnia Młodych", w którym prowadził "Poradnik literacki" oraz publikował wiersze i nowele. W 1935 do wydanej nakładem "Kuźni Młodych" Antologii współczesnej poezji szkolnej weszły trzy wiersze Twardowskiego. Pierwszym tomikiem poety był "Powrót Andersena" (1937), opublikowany w nakładzie 40 egzemplarzy.
W 1935 rozpoczął studia polonistyczne na Uniwersytecie Warszawskim. W 1939 otrzymał absolutorium, jednak egzamin magisterski zdał dopiero w roku 1948. W czasie wojny nie należał do Armii Krajowej, ale uczestniczył w działalności konspiracyjnej. Podczas Powstania Warszawskiego przyłączył się do oddziałów AK na Woli. Po upadku powstania przedostał się w okolice Kielc, w sierpniu 1945 wrócił do Warszawy.
W 1945 wstąpił do seminarium duchownego. Święcenia kapłańskie przyjął 4 lipca 1948 roku. Otrzymał posadę wikarego na parafii w Żbikowie k. Pruszkowa, był też katechetą w tamtejszej Państwowej Szkole Specjalnej (dla dzieci upośledzonych) i w Państwowym Domu Dziecka w niedalekiej wsi Koszajec. Czasy te upamiętnił w elegijnych wierszach "Do moich uczniów" i "Pożegnanie wiejskiej parafii".
Od 1945 był stałym współpracownikiem "Tygodnika Powszechnego". Właśnie środowisko "Tygodnika Powszechnego" i "Znaku", mimo niechęci cenzury, w latach PRL-u zabiegało o książkowe publikacje utworów Twardowskiego. Ksiądz współpracował również z "Odrą","Więzią" i "Przeglądem Katolickim".
W 1952 powrócił do Warszawy. Został wikarym w kościele św. Stanisława Kostki na Żoliborzu, a następnie w parafiach Matki Bożej Nieustającej Pomocy na Saskiej Kępie i Wszystkich Świętych przy placu Grzybowskim.
W 1959 wydał swój "powtórny debiut", pierwszy po ponad dwudziestu latach zbiór "Wiersze" (w jednym tomie z "Niepowrotnymi godzinami" ks. Pawła Heintscha). Rok później został rektorem przy klasztorze Panien Wizytek na Krakowskim Przedmieściu, gdzie posługę sprawował do końca życia. Był również duszpasterzem warszawskich środowisk twórczych, a także katechetą dzieci i młodzieży, do których adresował zbiory prozy, m.in. "Zeszyt w kratkę", "Rozmowy z dziećmi i nie tylko z dziećmi" (1973) oraz "Patyki i patyczki" (1987). Ogromną popularnością cieszyły się jego kazania, a mieszkanie księdza licznie odwiedzali czytelnicy. Za najważniejszy element swojego życia, prymarny w stosunku do literatury, Twardowski uważał powołanie kapłańskie i modlitwę.
W listopadzie 1993 ksiądz Twardowski przeszedł zawał serca. Zmarł 18 stycznia 2006 roku. Choć jego wolą było spocząć na Powązkach Wojskowych obok rodziców, został pochowany – decyzją prymasa Polski – w nowo budowanej Świątyni Opatrzności Bożej w Wilanowie.
Poezję ks. Twardowskiego tłumaczono na wiele języków, przede wszystkim na niemiecki, potem na angielski, słowacki, niderlandzki, węgierski, włoski.
Wiersz "Do Św. Franciszka"
Święty Franciszku patronie zoologów i ornitologów dlaczego żubr jęczy
jeleń beczy
lis skomli
wiewiórka pryska
kos gwiżdże
orzeł szczeka
przepiórka pili
drozd wykrzykuje
słonka chrapi
sikora dzwoni
gołąb bębni i grucha
kwiczoł piska
derkacz skrzypi
kawka plegoce
jaskółka piskocze
żuraw struka
drop ksyka
człowiek mówi śpiewa i wyje
tylko motyle mają wielkie oczy
i wciąż jeszcze tyle przeraźliwego milczenia
które nie odpowiada na pytania?