El castell és esmentat per primera vegada el gener del 987 com a «castro Auripini» i és probable que el nom del castell d'Orpí procedeixi d'un nom personal («Orpino»). El 1005, la vescomtessa Geriberga donà al cenobi de Sant Cugat del Vallès uns alous que ella posseïa en el comtat de Barcelona en terme del castell de Claramunt i també del «castro Orpino». La signatura de «Guillelmi de Orpi» compareix en l'escriptura de la cessió que Guerau, fill de Guillem de Montagut, feu al monestir de Santes Creus. L'historiador Fort i Cogul considera senyora, o almenys castlana del castell d'Orpí la família Castellar que el tingué infeudat de 1199 a 1252.
El 1312 s'establí que la família Orpí tingués la castlania major i els vescomtes de Cardona la senyoria jurisdiccional. El 1375 el castell d'Orpí formà part del comtat de Cardona erigit pel rei Pere el Cerimoniós. Al segle xv fou infeudat als Sallent, passà a la família aragonesa Ortal, el 1677 fou comprat per Joan Serrals i fou heretat pels Padró.
Finalment, el nom del castell d'Orpí és mencionat l'any 1714 amb motiu de la campanya de les forces catalanes. El marquès del Poal hi havia disposat l'allotjament de tropa. En aquella guerra de Successió Orpí fou bombardejat per les forces borbòniques.