Les « bouches de dénonciation », appelées aussi « bouches de vérité » ou « bouches de lion », étaient souvent considérées comme premières boîtes aux lettres publiques et ont été insérées dès le XIVe siècle dans des bâtiments de Venise, Rome, Gênes… et destinées à recevoir des dénonciations secrètes au bénéfice de l’État en matière fiscale ou de santé. Elles vont être utilisées jusqu’au XVIIIe siècle.
Au XVIIe siècle, des boîtes aux lettres publiques sont installées à Paris grâce à Jean-Jacques Renouard de Villayer en 1653, lorsqu’il crée la « Petite Poste », un service payant destiné à permettre l’acheminement rapide et facile du courrier à l’intérieur de la ville même grâce au premier timbre-poste.
Au XIXe siècle, les boîtes aux lettres privées se sont généralisées, au point de devenir presque indissociables, au XXe siècle, d’un habitat quelconque.
Dans de nombreux pays, l’emplacement et les dimensions de la boîte aux lettres sont réglementés. Ainsi en France, c’est un arrêté ministériel du 29 juin 1979 qui dispose que les boîtes aux lettres doivent être placées en bordure de voie ouverte à la circulation publique et avoir des dimensions contraignantes.