O Centro Social Paroquial Padre Ricardo Gameiro (CSPPRG), inicialmente designado por Centro Paroquial de Bem-Estar Social da Cova da Piedade, teve os seus primeiros estatutos publicados a 23 de fevereiro de 1973.
A história desta obra social, começa com o Padre António Augusto Sobral que deu os primeiros passos na ação sócio caritativa da Paróquia da Cova da Piedade. Foi no entanto, o Padre Ricardo Gameiro Lopes, chegado à Paróquia a 1 de junho de 1975, que impulsionou e fez crescer esta grandiosa obra social, tornando-a numa Instituição Particular de Solidariedade Social (IPSS) de referência.
No ano de 2005, esta Instituição passa a ter uma nova designação: Centro Social Paroquial Padre Ricardo Gameiro; uma homenagem em vida, feita ao seu então Presidente, Padre Ricardo Gameiro.
O Padre Ricardo Gameiro foi Pároco e Presidente da Instituição até à data de sua morte, a 19 de dezembro de 2011.
Em 5 de agosto de 2012, toma posse o Padre José Pinheiro, atual Pároco e Presidente da Instituição. Durante a fase de transição foi presidente o Padre Fernando Belo.
Com poucas possibilidades no início, foi no Bairro Nossa Senhora da Piedade que se concentraram, durante 25 anos, todas as respostas sociais. Em 1998 nasce o segundo Equipamento social: o Centro Comunitário Cova da Piedade/Laranjeiro. Segue-se dois anos depois o Centro Renascer, o acordo de gestão do Jardim Infantil da Romeira em 2004, a Creche e Jardim e Infância da Ramalha em 2010 e A Nossa Cresce (berçário até 3 anos) em 2012.
O primeiro equipamento sénior, a Residência Nossa Senhora da Esperança, é inaugurado em 2001, e foram precisos mais 14 anos (até 2015) para a inauguração da Casa de São Paulo, a segunda residência sénior. No ano de 2023 é inaugurada a Residência Nossa Senhora da Piedade, reforçando a resposta de alojamento sénior da Instituição, tão necessária à Comunidade.
O Regaço Materno é um centro de acolhimento temporário (para crianças até 12 anos) que tem como objetivo acolher crianças em situações precárias. Está sediado nas instalações do Centro Comunitário.
Como aposta na cultura, nasceu em 2012, o Centro de Documentação de Instituições Religiosas e de Família, e mais recentemente, a Casa do Parque, alojamento para estudantes (2016). Posteriormente, em 2019, surge também a Quinta D. Manuel Martins como quinta pedagógica e espaço multiusos e para apoio às Candeias.
O Centro de Atividades e Capacitação para a Inclusão (CACI) e Lar Residencial para a pessoa com deficiência, as Candeias, na Romeira, foi inaugurado em 2024 (localizado nas instalações do antigo acordo de gestão do Jardim Infantil da Romeira).
O CSPPRG posui ainda também outras respostas sociais que promovem o bem-estar e a qualidade de vida dos indivíduos e das famílias, contribuindo para a sua dignidade: Loja Solidária (projeto aberto à comunidade que pretende disponibilizar de forma gratuita, roupa, brinquedos e outros artigos, procurando auxiliar pessoas em situação de vulnerabilidade); Ajuda Alimentar (colabora com o Banco Alimentar de Setúbal e com o Programa Operacional de Apoio às Pessoas Mais Carenciadas como Instituição mediadora, apoiando na sinalização de casos e na distribuição de géneros alimentares a indivíduos e agregados familiares em situação de vulnerabilidade); Cantina Social (resposta de intervenção na emergência social, destinada ao fornecimento de refeições confecionadas, a indivíduos e famílias em situação de vulnerabilidade sócio económica).