Baszta Więzienna to renesansowa budowla, wzniesiona prawdopodobnie w 1574 roku, po pożarze miasta. Była częścią miejskich fortyfikacji. W XVII wieku służyła jako miejsce uwięzienia mistrzów masarskich, oskarżonych o zawyżanie cen.
W latach 1896–1900 baszta przeszła częściową przebudowę, a w 1958 roku poddano ją renowacji. Kolejne prace konserwatorskie miały miejsce w 1994 roku, kiedy usunięto tynki z północnej strony wieży.
7 maja 2007 roku Narodowy Bank Polski wyemitował okolicznościową dwuzłotówkę z wizerunkiem baszty, zaliczając Racibórz do grona 32 historycznych miast Polski. Nakład monety wyniósł 1 000 000 sztuk, wykonanych z tzw. nordic gold.
31 października 2007 roku Rada Miasta Racibórz przyjęła uchwałę ustanawiającą oficjalne logo miasta, w którym znalazł się szkic baszty. Rok później budowla stała się także symbolem obchodów 900-lecia Raciborza.
Inicjatywę ponownego udostępnienia baszty zwiedzającym podjęło Stowarzyszenie Drengowie znad Górnej Odry.